[发明专利]一种控制自动导引运输车运动的方法和装置

权利要求书

1.一种控制自动导引运输车运动的方法，其特征在于，包括：

获取所述自动导引运输车AGV的两个主动轮分别对应的第一单位转动角度和第二单位转动角度；

根据所述AGV的初始姿态、所述第一单位转动角度和所述第二单位转动角度，确定所述AGV脱离设定轨道后的当前位姿；

根据所述当前位姿确定所述AGV对应的目标旋转角；

控制所述AGV根据所述目标旋转角进行转动，以使所述AGV的运动方向指向所述设定轨道中的目标码点；

根据所述运动方向，控制所述AGV向所述设定轨道中的所述目标码点运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根据所述AGV的初始姿态、所述第一单位转动角度和所述第二单位转动角度，确定所述AGV脱离设定轨道后的当前位姿，包括：

根据所述第一单位转动角度、所述第二单位转动角度、所述主动轮的半径、所述主动轮的圆心与所述AGV重心之间的距离，计算所述AGV的单位旋转角、以及所述AGV对应的单位路程；

根据AGV的初始姿态、以及所述单位旋转角和所述单位路程，确定所述当前姿态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述根据所述第一单位转动角度、第二单位转动角度、所述主动轮的半径、所述主动轮的圆心与所述AGV重心之间的距离，计算所述AGV对应的单位旋转角和单位路程，包括：

根据以下第一计算公式，计算所述单位旋转角；

根据以下第二计算公式，计算所述单位路程；

所述第一计算公式：

所述第二计算公式：

其中，Δθ表征所述单位旋转角，ΔS表征所述单位路程，ΔΦ_L表征所述第一单位转动角度，ΔΦ_R表征所述第二单位转动角度，r表征所述主动轮的半径，L表征所述主动轮的圆心与所述AGV重心之间的距离。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述根据AGV的初始姿态、以及所述单位旋转角和所述单位路程，确定所述当前姿态，包括：

根据所述AGV的初始姿态(x₀，Y₀，θ₀)，利用以下第三计算公式，确定所述AGV的当前姿态(X_n，Y_n，θ_n)；

其中，Δθ表征所述单位旋转角，ΔS表征所述单位路程。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根据所述当前位姿确定所述AGV对应的目标旋转角，包括：

根据所述当前位姿，确定所述AGV对应的姿态角；

确定所述AGV的重心至所述目标码点的连线与大地坐标系的X轴之间的夹角；

根据所述姿态角和所述夹角，利用以下第四计算公式，计算所述目标旋转角；

γ＝180°-(α-β)

其中，γ表征所述目标旋转角，α表征所述夹角，β表征所述姿态角。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述控制所述AGV根据所述目标旋转角进行转动，包括：

确定所述AGV中两个主动轮分别对应的第一旋转轮速和第二旋转轮速；

根据所述第一旋转轮速和第二旋转轮速，控制所述AGV根据所述目标旋转角进行原地转动，以使所述AGV的运动方向指向所述设定轨道中的所述目标码点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述确定所述AGV中两个主动轮分别对应的第一旋转轮速和第二旋转轮速，包括：

确定两个所述主动轮中第一主动轮的第一起始加速度；

根据所述第一起始加速度、所述第一主动轮的半径以及所述第一主动轮的圆心与所述AGV重心之间的距离，确定所述第一主动轮对应的所述第一旋转轮速；

根据所述第一旋转轮速，确定两个所述主动轮中第二主动轮的所述第二旋转轮速。