[发明专利]一种无人机多阶段定点定向降落的视觉方法及系统

权利要求书

1.一种无人机多阶段定点定向降落的视觉方法，其特征是，包括以下步骤：

采集无人机待降落场地第一标记的图像信息，其中，所述待降落场地内还设置第二标记；

根据所述第一标记的图像信息生成所述第一标记特征点的第一位置信息，以供无人机以所述第一标记特征点的第一位置信息为降落点进行降落，直至无法采集到所述第一标记的图像信息；

采集无人机待降落场地所述第二标记的图像信息；

根据所述第二标记的图像信息生成所述第二标记特征点的第二位置信息，并根据所述第二标记特征点的第二位置信息及所述第一标记的特征点与所述第二标记的特征点之间的设定距离定位所述第一标记特征点的第一位置信息，以供无人机以所述第一标记特征点的第一位置信息为降落点进行降落。

2.根据权利要求1所述的无人机多阶段定点定向降落的视觉方法，其特征是，还包括：

采集无人机距离降落场地的高度信息；

将所述高度信息与预设高度进行比对，若所述高度信息不小于预设高度，则进行所述第一标记的图像信息的采集，若所述高度信息小于预设高度，则进行所述第二标记的图像信息的采集。

3.根据权利要求1所述的无人机多阶段定点定向降落的视觉方法，其特征是，根据所述第一标记的图像信息生成所述第一标记特征点的第一位置信息，以供无人机以所述第一标记特征点的第一位置信息为降落点进行降落，包括：

根据所述第一标记的图像信息生成所述第一标记特征点的第一位置信息，所述第一标记特征点的第一位置信息是基于降落场地建立的第一坐标系的第一位置信息；

基于摄像机的内参矩阵生成的第一坐标系与基于摄像机建立的第二坐标系位置信息转换的第一预设转换关系，根据所述第一预设转换关系，将所述第一标记特征点的第一坐标系的第一位置信息转换成相应所述第二坐标系的第一位置信息；

基于第二坐标系与第三坐标系位置信息转换的第二预设转换关系，将所述第一标记特征点的所述第二坐标系的第一位置信息转换成相应所述第三坐标系的第一位置信息，以供无人机以所述第一标记特征点的第三坐标系的第一位置信息为降落点进行降落。

4.根据权利要求3所述的无人机多阶段定点定向降落的视觉方法，其特征是，根据所述第二标记的图像信息生成所述第二标记特征点的第二位置信息，包括：

根据所述第二标记的图像信息生成所述第二标记特征点的第二位置信息，所述第二标记特征点的第二位置信息是基于降落场地建立的第一坐标系的第二位置信息；

基于所述第一预设转换关系，将所述第二标记特征点的第一坐标系的第二位置信息转换成基于摄像机建立的第二坐标系的第二位置信息；

基于第二预设转换关系，将所述第二标记特征点的所述第二坐标系的第二位置信息转换成基于无人机建立的第三坐标系的第二位置信息。

5.根据权利要求4所述的无人机多阶段定点定向降落的视觉方法，其特征是，根据所述第二标记特征点的第二位置信息及所述第一标记的特征点与所述第二标记的特征点之间的设定距离定位所述第一标记特征点的第一位置信息，以供无人机以所述第一标记特征点的第一位置信息为降落点进行降落，包括：

根据所述第二标记特征点的第三坐标系的第二位置信息及所述第一标记的特征点与所述第二标记的特征点之间的设定距离定位所述第一标记特征点的第三坐标系的第一位置信息，以供无人机以所述第一标记特征点的第三坐标系的第一位置信息为降落点进行降落。

6.根据权利要求1所述的无人机多阶段定点定向降落的视觉方法，其特征是，还包括：

确定摄像机在无人机的安装位置，根据所述安装位置与无人机的特征点之间的距离及所述安装位置相对于所述无人机的特征点的方位确定所述第一标记的特征点与所述第二标记的特征点之间的设定距离及所述第一标记的特征点相对于所述第二标记的特征点的设置方位。

7.根据权利要求1-6任一所述的无人机多阶段定点定向降落的视觉方法，其特征是，所述特征点为中心点。