[发明专利]一种基于电磁铁与气动配合的取放镶件装置及取放方法

说明书

本发明公开一种基于电磁铁与气动配合的取放镶件装置及取放方法，该装置包括六轴机器人、装配治具，六轴机器人包括六轴机器人包括第一轴、第二轴、第三轴以及旋转部件，旋转部件的自由端设有夹持部，夹持部用于固定装配治具，装配治具包括框架，框架的第一侧设置有气动夹具、电磁铁和接近开关，两个电磁铁分别位于气动夹具的两侧并且用于配合气动夹具吸合固定金属镶件，框架的第二侧设置有真空吸盘金具。本发明的取放方法采用上述的取放镶件装置进行取放。本发明的取放镶件装置利用电磁铁磁性与气动元件配合，减少了气动手指使用的数量，减轻了整个治具的重量，同时可以降低六轴机器人成本。

【技术领域】

本发明涉及自动化设备技术领域，尤其是涉及一种基于电磁铁与气动配合的取放镶件装置及取放方法。

【背景技术】

注塑工艺是一种能满足各种非标异形件加工生产的优选工艺，较之于传统切削、冲铣加工作业方式，具有一次成型、可规模化生产的显著优势，目前，在注塑行业，注塑模内放置金属件进行注塑的产品非常多，现有的注塑模内放置金属件大部分都是依靠人工来放置，特别是要取出模具内的模具镶件来放置五金件，然后把放置好五金件的模具镶件再放回模具内进行注塑，这个工序完全是依靠人工来完成，工作效率低，需要耗费大量的劳动力。

然而，在人工取放模具镶件的过程中，难免会碰到模具内其它地方，经常性的造成模具镶件或模具碰撞损坏。

【发明内容】

本发明的主要目的是提供一种利用电磁铁磁性与气动元件配合，减少了气动手指使用的数量，减轻了整个治具的重量，同时可以降低六轴机器人成本的基于电磁铁与气动配合的取放镶件装置。

本发明的另一目的是提供一种利用电磁铁磁性与气动元件配合，减少了气动手指使用的数量，减轻了整个治具的重量，同时可以降低六轴机器人成本的基于电磁铁与气动配合的取放镶件装置的取放方法。

为了实现上述的主要目的，本发明提供的一种基于电磁铁与气动配合的取放镶件装置包括六轴机器人，六轴机器人包括第一轴、第二轴、第三轴以及安装于第三轴自由端上的旋转部件，旋转部件的自由端设有夹持部，第一轴与第二轴之间设有第一转动臂，第二轴与第三轴之间设有第二转动臂，取放镶件装置还包括装配治具，夹持部用于固定装配治具，装配治具包括框架，框架的第一侧设置有气动夹具、电磁铁和接近开关，两个电磁铁分别位于气动夹具的两侧并且用于配合气动夹具吸合固定金属镶件，当气动夹具抓取到金属镶件后，接近开关用于检测金属镶件的到位信号，框架的第二侧设置有真空吸盘金具，真空吸盘金具用于固定成型好的模具。

进一步的方案是，气动夹具上安装有磁性开关，磁性开关用于感应气动夹具的运动位置。

进一步的方案是，真空吸盘金具上安装有真空感应开关，真空感应开关用于检测真空吸盘金具上的模具是否被完全取出。

更进一步的方案是，装配治具还包括真空发生器，真空发生器设置在框架内。

更进一步的方案是，框架包括两块第一面板、两块第二面板以及第三面板，框架由两块第一面板、两块第二面板和第三面板围绕形成。

由此可见，气动夹具用来抓取模具内的金属镶件和安装平台上安装好的金属镶件，电磁铁用于配合气动夹具吸取模具内的金属镶件和吸取外部设备上安装好的金属镶件，真空吸盘金具用来吸取成型好的模具。其中，真空发生器产生真空配合真空吸盘金具吸取模具，加上各种检测开关的信号检测，可以防止镶件在运动过程中移位造成的位置偏差，治具抓取机构为断电张紧，防止运行中突然断电造成的镶件脱落，可以实现整个取放金属镶件动作的连贯性、安全性及精准定位。

所以，利用六轴机器人来控制装配治具来取放金属镶件，可以代替人工在模具内取出金属镶件和放置金属镶件，另外，还可以在取放镶件的过程中取出注塑完成的产品，解决了现有人工操作对模具造成的损坏，提高了生产效率，节省了人工，节省了工厂用工成本。