[发明专利]一种融合可视图法和稳定稀疏随机快速树机器人规划算法

权利要求书

1.一种融合可视图法和稳定稀疏随机快速树机器人规划算法，其特征在于，包括以下步骤：

S1.基于可视图法构建拓扑图对环境进行建模；

S2.利用dijkstra算法得到最短路径，并以该路径为参考路径；

S3.对参考路径进行分割，结合SST算法利用平均采样策略在参考路径一定范围内逐步采样；

S4.利用参数Bias-goal提高算法效率，通过随机函数加参数Bias-goal来判断当前目标点是参考路径上随机点还是最终目标点；如果参数Bias-goal大于算法产生的随机值，就选取目标点为最终目标点，否则选取随机点；

S5.在当前拓展范围内，根据Dubins距离选择离当前采样点的δ_BN区域范围内的最近树节点；

S6.采用横向控制策略选取控制量对系统模型进行积分，耗散最优的节点优先拓展；具体包括：拓展过程中，首先根据生成的轨迹选择控制量，采用横向控制策略，将机器人正交地投影到参考轨迹的最近点上，虚拟机器人的偏航与轨迹在机器人后轴中心投影点的切线对齐；投影的前轮被转动，其转弯半径与参考轨迹在机器人后轴中心投影点处的曲率一致；

S7.如果拓展过程无碰撞，考察生成的新节点x_new是否在局部邻域内是最优节点；如果最优，那么将其加入树结构，并修剪在当前域内占据主导地位的已存在节点。

2.根据权利要求1所述的一种融合可视图法和稳定稀疏随机快速树机器人规划算法，其特征在于，所述的S3步骤具体包括：首先随机选取参考路径上一点，以该点为局部目标点，在其周围以r为半径的范围内利用平均采样策略进行随机采样，选取无碰撞的采样点。