[发明专利]一种采摘机器人末端执行器

权利要求书

1.一种采摘机器人末端执行器，其特征在于，包括动力驱动装置、剪切装置、第一摄像头、第二摄像头、蓝牙模块以及处理器；所述第一摄像头以及所述第二摄像头设置在所述剪切装置上，所述第一摄像头以及所述第二摄像头用于采集不同角度的待采摘的果实的图像；多个不同角度的果实图像通过所述蓝牙模块发送至所述处理器；所述处理器用于将多个所述不同角度的果实图像合成三维图像，并判断所述待采摘的果实坐标轴与实际采摘点的坐标轴是否对齐；所述驱动装置与所述剪切装置连接，所述驱动装置用于驱动所述剪切装置对所述待采摘的果实进行剪切。

2.根据权利要求1所述的采摘机器人末端执行器，其特征在于，所述动力驱动装置包括旋转电机以及联轴器，所述旋转电机通过所述联轴器驱动所述剪切装置。

3.根据权利要求1所述的采摘机器人末端执行器，其特征在于，还包括支架，所述剪切装置固定在所述支架上。

4.根据权利要求3所述的采摘机器人末端执行器，其特征在于，还包括驱动传输装置，所述驱动传输装置包括丝杆、丝杆螺母、导杆以及推杆；所述丝杆的一端与所述支架连接，所述丝杆的另一端与所述驱动装置连接，所述丝杆螺母套设在所述丝杆上，所述导杆固定在所述丝杆螺母上，所述推杆的一端与所述丝杆螺母连接，所述推杆的另一端与所述剪切装置连接。

5.根据权利要求4所述的采摘机器人末端执行器，其特征在于，所述剪切装置包括剪刀以及连接杆；所述剪刀的活动支点固定在所述支架上，所述连接杆通过销轴连接在所述剪刀的剪柄上；所述第一摄像头以及所述第二摄像头分别设置在所述剪刀的两个剪柄上。

6.根据权利要求5所述的采摘机器人末端执行器，其特征在于，所述连接杆包括第一连接杆以及第二连接杆；所述第一连接杆的第一端与所述剪刀的第一剪柄连接，所述第二连接杆的第二端与所述剪刀的第二剪柄连接，所述第一连接杆的第二端与所述第二连接杆的第二端均活动连接在所述推杆的同一位置。

7.根据权利要求5所述的采摘机器人末端执行器，其特征在于，还包括保护套，所述保护套套设在所述剪刀的刀刃上。

8.根据权利要求1所述的采摘机器人末端执行器，其特征在于，还包括电源装置，用于为所述动力驱动装置、所述第一摄像头、所述第二摄像头、所述蓝牙模块以及所述处理器提供电能。

9.根据权利要求8所述的采摘机器人末端执行器，其特征在于，所述电源装置为锂电池组或太阳能电池。