[发明专利]一种无人卸货车的卸货控制方法

说明书

无人卸货车的卸货控制方法：保持待机状态，吸盘组件位于初始位置；接收卸载指令；生成卸载信息；计算目标位置；驱动吸盘组件自所述初始位置移动至目标位置使得托板的上边缘与待卸载货物的下边缘保持平齐；驱动吸盘相对于吸盘组件本体向前移动，吸附待卸载货物；驱动吸盘相对于吸盘组件本体向后移动，将待卸载货物吸附至所述托板上；驱动吸盘组件旋转90度；驱动吸盘组件下降至卸载位置使得托板的上边沿与传送带组件的上表面平齐；驱动设置在吸盘组件本体前壁上的多个吸盘相对于吸盘组件本体向前移动，将待卸载货物推至传送带组件上；分离设置在吸盘组件本体前壁上的多个吸盘和待卸载货物，驱动吸盘组件回到初始位置。本发明具有实用性好的优点。

技术领域

本发明涉及物流技术领域，尤其涉及一种无人卸货车的卸货控制方法。

背景技术

智能仓储是物流过程中的一个环节，智能仓储的应用，保证了货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。通过科学的编码，还可以方便地对库存货物的批次、保质期等进行管理，及时掌握所有库存货物当前所在位置，有利于提高仓库管理的工作效率。

智能仓储中的装卸环节目前依旧广泛采用人工搬运配合传送带运输的方式，小部分可能配合叉车等机械工具，但由于仓库的标准化进程不一致，还难以得到大规模推广。人工搬运配合传送带运输的方式存在以下问题，首先是较多的人力需求，这进一步也带来了人工成本的上升。其次是效率难以保证，外部环境，甚至恶劣的天气都可能对效率造成明显的影响，第三，操作流程难以得到有效的规范。

发明内容

本发明旨在设计并公开一种无人卸货车的卸货控制方法，以解决人工搬运配合传送带的运输方式所带来的问题。

本发明提供一种无人卸货车的卸货控制方法，包括以下步骤：

无人卸货车保持待机状态，吸盘组件位于初始位置；

接收智能搬运系统输出的卸载指令；

生成卸载信息，所述卸载信息包括可识别的全部待卸载货物坐标和待卸载货物的相对距离；

以货舱左下角为原点建立直角坐标系，提取全部待卸载货物的参照点的坐标参数，并根据坐标参数排序：比较相邻两个待卸载货物的参照点的纵坐标，纵坐标值较大的待卸载货物的排序高于纵坐标值较小的待卸载货物，如果纵坐标值相等，则横坐标值较大的待卸载货物的排序高于横坐标值较小的待卸载货物；选择排序最高的待卸载货物为目标卸载货物，根据目标卸载货物的坐标和相对距离确定目标位置；

无人卸货车进入准备状态，驱动吸盘组件自所述初始位置移动至目标位置使得托板的上边缘与目标卸载货物的下边缘保持平齐；

驱动设置在吸盘组件本体前壁上的多个吸盘相对于吸盘组件本体向前移动，吸附目标卸载货物；

驱动设置在吸盘组件本体前壁上的多个吸盘相对于吸盘组件本体向后移动，将目标卸载货物吸附至所述托板上；

驱动吸盘组件旋转90度；

驱动吸盘组件下降至卸载位置使得托板的上边沿与传送带组件的上表面平齐；

驱动设置在吸盘组件本体前壁上的多个吸盘相对于吸盘组件本体向前移动，将目标卸载货物推至传送带组件上；

分离设置在吸盘组件本体前壁上的多个吸盘和目标卸载货物，驱动吸盘组件回到初始位置。

本发明所公开的无人卸货车的卸货控制方法，以底座、机械臂、吸盘组件为核心机械结构的无人卸货车为基础，配合智能仓储管理系统，能够实现自动移动和自动卸货功能，整个过程基本无需人工参与，不会受到外部环境造成的影响，可以有效地管理卸货操作流程，具有实用性好的优点。

附图说明