[发明专利]定位导航数据采集系统及方法

权利要求书

1.一种定位导航数据采集系统，其特征在于，所述系统包括：

一个或多个机器人，所述机器人用于获取场所的坐标信息，以及遍历所述场所中的多个关键点，其中，所述坐标信息包括所述关键点的坐标值；

一个或多个数据采集设备，设置于所述机器人上，用于在所述机器人到达所述关键点后、和/或在所述机器人的移动过程中采集定位导航数据；

数据存储模块，用于记录所述定位导航数据、和与所述定位导航数据的采集位置对应的所述坐标信息。

2.根据权利要求1所述的定位导航数据采集系统，其特征在于，所述机器人具体用于：

利用基于视觉惯性里程计的即时定位与地图构建技术对所述场所建图得到所述坐标信息；

利用基于视觉惯性里程计的即时定位与地图构建技术进行自动导航并遍历所述关键点。

3.根据权利要求1所述的定位导航数据采集系统，其特征在于：

所述机器人包括第一建图单元和第一遍历单元；

所述第一建图单元用于通过对设置于所述场所中的关键点标记进行自动寻找和识别，自动地对所述场所建图得到所述关键点的坐标值；其中，所述关键点标记是用于标识出所述关键点的视觉标记、红外标记或电磁标记；

所述第一遍历单元用于根据所述关键点的坐标值，自动导航并遍历所述关键点。

4.根据权利要求1所述的定位导航数据采集系统，其特征在于，所述系统还包括：

远程终端，与所述机器人和所述数据采集设备通信连接，用于展示所述机器人和所述数据采集设备的状态、展示采集到的数据、对所述机器人的运动和所述数据采集设备的数据采集进行远程监控、在出现故障时接管所述机器人和所述数据采集设备的控制、以及遥控所述机器人建图。

5.根据权利要求4所述的定位导航数据采集系统，其特征在于：

所述机器人包括第二建图单元、第二遍历单元的一个或多个；

所述第二建图单元用于根据所述远程终端的控制指令所指定的所述关键点的位置，对所述场所建图得到所述关键点的坐标值；

所述第二遍历单元用于根据所述远程终端的控制指令所指定的所述关键点的位置，在所述场所中移动并遍历所述关键点；

所述数据采集设备具体用于根据所述远程终端的控制指令，在所述机器人到达所述关键点后、和/或在所述机器人移动过程中采集定位导航数据。

6.根据权利要求1到5中任意一项权利要求所述的定位导航数据采集系统，其特征在于：

所述数据采集设备包括无线信号采集单元、运动参数采集单元、视觉数据采集单元的一个或多个；

所述无线信号采集单元用于在所述机器人到达所述关键点后、和/或在所述机器人移动过程中，采集无线信号数据；

所述运动参数采集单元用于在所述机器人到达所述关键点后、和/或在所述机器人移动过程中，采集所述数据采集设备的运动参数；

所述视觉数据采集单元用于在所述机器人到达所述关键点后、和/或在所述机器人移动过程中，采集所述场所的视觉数据。

7.根据权利要求6所述的定位导航数据采集系统，其特征在于：

所述机器人还包括采集启动单元，用于在到达一个所述关键点后发送采集启动信号至所述无线信号采集单元，以触发对无线信号数据的采集；

所述无线信号采集单元具体用于在接收到所述采集启动信号后采集所述关键点的无线信号强度信息，以及在采集完毕后发送采集完毕信号至所述机器人以触发所述机器人向下一个所述关键点移动；

所述数据存储模块包括无线信号数据存储单元，用于记录所述无线信号强度信息和与所述无线信号强度信息对应的所述关键点的坐标值。