[发明专利]一种基于卡尔曼滤波估计的极区组合导航双通道误差校正方法在审
| 申请号： | 201910176351.0 | 申请日： | 2019-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN109781100A | 公开（公告）日： | 2019-05-21 |
| 发明（设计）人： | 赵琳;康瑛瑶;程建华;秦名赫;刘明 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C25/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 误差校正 卡尔曼滤波 反馈校正 输出校正 校正 组合导航系统 导航系统 组合导航 长航时 双通道 极区 惯性导航系统 导航信息 反馈通道 量测信息 滤波周期 时间标志 位置误差 卫星导航 周期时长 观测量 选择器 状态量 格网 构建 观测 引入 外部 保证 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于卡尔曼滤波估计的极区组合导航双通道误差校正方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)选取惯性导航系统作为主导航系统，引入外部观测导航信息作为观测量，以格网惯导系统姿态、速度、位置误差为状态量，构建包含输出校正与反馈校正两种校正通道的组合导航系统；
(2)选取误差校正周期时长，使得一个误差校正周期内包含n个输出校正周期与1个反馈校正周期，输出校正周期与反馈校正周期与滤波周期相同；
(3)获得量测信息后，通过基于时间标志的反馈通道选择器判断是否进行校正，选择校正通道；
(4)导航系统的卡尔曼滤波器进行滤波估计，并通过步骤(3)选择的校正通道，对惯导系统进行误差修正。
2.根据权利要求1所述的一种基于卡尔曼滤波估计的极区组合导航双通道误差校正方法，其特征在于，所述获得量测信息后，通过基于时间标志的反馈通道选择器判断是否进行校正，选择校正通道，包括：
若在输出校正周期内，则开通输出校正通道，关闭反馈校正通道，卡尔曼滤波器估计结果通过输出校正通道修正格网惯导系统的输出误差；
若在反馈校正周期内，则打开反馈校正通道，关闭输出校正通道，卡尔曼滤波器估计结果通过反馈校正通道修正格网惯导系统的内部误差。
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