[发明专利]一种智能诊脉的机械手—臂装置

权利要求书

1.一种智能诊脉的机械手—臂装置，包括信息采集系统(1)、信息处理系统(2)、机械臂及其驱动系统(3)、机械手及其驱动系统(4)、PC终端(5)和智能对话系统(6)，其特征在于：所述信息采集系统(1)和信息处理系统(2)相连，信息处理系统(1)同时和机械臂及其驱动系统(3)与PC终端(5)相连，机械臂和机械手相连接在一起，机械手和信息处理系统(2)相连接，机械臂和机械手的驱动电机和控制模块均置于其臂和手掌内部；

信息采集系统(1)用以采集语音信息和图像信息，把采集到的语音和图像信息传递给信息处理系统(2)；

信息处理系统(2)用于处理语音信息、图像信息和脉搏信息，识别采集到的语音，并把语音信息传输给智能对话系统(6)；把采集到的人脸图像进行分析后进行人脸识别；把采集到的寸、关、尺标记位置的图像信息处理后转换成位置信息传递给机械臂驱动系统；分析处理机械手采集到的脉搏信息；

机械臂及其驱动系统(3)用以把机械手的手指准确地送达寸、关、尺的标记位置；

机械手及其驱动系统(4)用以通过机械手指对寸、关、尺三个脉搏位置施加不同的压力，以获取全面的脉搏信息；

PC终端(5)用以接收信息处理系统处理后的人脸识别信息、人脸各部位及舌苔颜色信息和脉搏信息；

智能对话系统(6)用以完成和人的语音对话。

2.根据权利要求1所述的智能脉诊的机械手—臂装置，其特征在于：所述信息采集系统(1)包含语音信息采集单元(11)、照明单元(12)和摄像头(13)，所述语音信息采集单元(11)用于采集人的语音，所述照明单元(12)用于为摄像头拍照时提供一个较好的光照环境；所述摄像头(13)用以采集人脸特征、脸部及舌苔颜色图像信息和病人手臂脉搏位置标识物的图像信息。

3.根据权利要求1所述的智能脉诊的机械手—臂装置，其特征在于：信息处理系统(2)包括人脸识别单元(21)、脸部及舌苔图像颜色处理单元(22)、脉搏标记位置的图像信息处理单元(23)和语音信息处理单元(24)，所述人脸识别单元(21)用以识别被诊断病人；所述脸部及舌苔颜色处理单元(22)用以处理脸部各部位和舌苔表征病人病情的颜色信息；所述脉搏标记位置的图像信息处理单元(23)用以获取诊脉位置的位置信息，并把距离信息传递给机械臂驱动系统；所述语音信息处理单元(24)，用以处理采集到的语音信息，传输给智能对话系统已完成和人的对话。

4.根据权利要求1所述的智能脉诊的机械手—臂装置，其特征在于：机械臂及其驱动系统(3)包含机械臂机械结构(31)、执行器系统(32)和控制系统(33)，所述机械臂机械结构(31)，形状为仿人手臂形状的两个连杆相连接，可实现上、下、前、后及左、右的移动，机械臂终端有一个和手掌连接的接口；所述执行器系统(32)为在肩部和底座的连接处、前臂和后臂的连接处均有一个执行器以实现手臂的各方向移动；所述控制系统(33)置于机械臂底座内部，用于控制机械臂运动，驱动执行器使机械臂把端部执行器—机械手手指，送达需要把脉的脉搏位置。

5.根据权利要求1所述的智能脉诊的机械手—臂装置，其特征在于：所述机械手及其驱动系统(4)包含手掌端部底盘(41)、手掌和手指及其机械结构(42)、驱动电机系统(43)、控制系统(44)和压敏传感器(45)，所述手掌端部底盘(41)用于连接机械臂终端接口使机械手成为机械臂的终端执行器；所述手掌和手指及其机械结构(42)，机械手具有三根手指，每根手指和机械手掌连接处具有一个关节，手指可实现左右摆动和上下移动，手掌内部空间可容下控制手指运动的电机组及控制器；所述驱动电机系统(43)为转速低、转矩大的电机组，控制手指上下移动以实现对脉搏施加不同的压力，控制手指左右摇摆以实现对脉搏位置的准确定位；所述控制系统(44)，其主要作用就是控制电机组以实现手指的运动需求，接收压敏传感器的输出信息；所注压敏传感器(45)，置于三根手指指尖用于把脉的位置，用于获取脉搏信息和压力信息。