[发明专利]自动取杯方法、控制装置及存储介质

说明书

本发明提供一种自动取杯方法、控制装置及存储介质，该方法包括：控制取杯工具移动至预设位置，杯子的上部由自动落杯装置固定，杯子的地面投影落入取杯工具在预设位置时的地面投影范围内，预设位置与杯子的底部的垂直距离小于或等于预设值的位置；控制自动落杯装置松开杯子，以完成取杯，取杯工具的孔径小于杯子的上沿口径。由于杯子在被松开之前，杯子的下部已经位于或接近取杯工具的孔径中，因此，在杯子被松开之后，通过杯子自身锥度自动校正，可以准确落入取杯工具，从而可降低取杯失败概率，提高用户体验。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种自动取杯方法、控制装置及存储介质。

背景技术

近年来随着自动化控制技术和移动支付的普及，自动咖啡售卖机、自动奶茶售卖机或自动冰激凌售卖机等餐饮自动化设备也越来越常见并被广大用户所使用。这些设备在自动售卖食品的过程，需要使用杯子来盛放食品。

现有技术中，自动取杯过程，包括：杯子从自动落杯装置落下后，停至一挂杯器，由机械臂等执行机构带动抓手或者夹具从挂杯器取杯。

但通过上述自动取杯过程取杯，取杯失败概率较大，其中，取杯失败的原因例如包括杯子歪斜、杯子直接掉落到地上，等等。

发明内容

本发明提供一种自动取杯方法、控制装置及存储介质，以降低取杯失败概率，提高用户体验。

第一方面，本发明提供一种自动取杯方法，包括：

控制取杯工具移动至预设位置，杯子的上部由自动落杯装置固定，杯子的地面投影落入取杯工具在预设位置时的地面投影范围内，预设位置与杯子的底部的垂直距离小于或等于预设值；

控制自动落杯装置松开杯子，以完成取杯，取杯工具的孔径小于杯子的上沿口径。

一种可能的实施方式中，上述控制取杯工具移动至预设位置，可以包括：控制取杯工具移动至杯子的下方；沿与地面垂直方向，控制取杯工具移动至预设位置。

一种可能的实施方式中，上述控制取杯工具移动至预设位置，可以包括：控制取杯工具移动至杯子的侧方位置，侧方位置与预设位置处于同一水平线；自侧方位置朝预设位置，控制取杯工具移动至预设位置。

一种可能的实施方式中，上述控制取杯工具移动至预设位置，可以包括：沿预设轨迹，控制取杯工具移动至预设位置，其中，预设轨迹为取杯工具的初始位置与预设位置之间的最短轨迹。

一种可能的实施方式中，取杯工具的孔径可以为封闭式孔径或非封闭式孔径。

一种可能的实施方式中，杯子的下沿口径小于杯子的上沿口径。

一种可能的实施方式中，杯子的上部由自动落杯装置固定，包括：杯子的上沿由自动落杯装置卡住。

一种可能的实施方式中，取杯工具，可以包括但不限于以下至少一项：机械臂、抓手、夹具，等等。

第二方面，本发明提供一种控制装置，包括：

第一控制模块，用于控制取杯工具移动至预设位置，杯子的上部由自动落杯装置固定，杯子的地面投影落入取杯工具在预设位置时的地面投影范围内，预设位置与杯子的底部的垂直距离小于或等于预设值的位置；

第二控制模块，用于控制自动落杯装置松开杯子，以完成取杯，取杯工具的孔径小于杯子的上沿口径。

一种可能的实施方式中，第一控制模块可具体用于：控制取杯工具移动至杯子的下方；沿与地面垂直方向，控制取杯工具移动至预设位置。

一种可能的实施方式中，第一控制模块可具体用于：控制取杯工具移动至杯子的侧方位置，侧方位置与预设位置处于同一水平线；自侧方位置朝预设位置，控制取杯工具移动至预设位置。