[发明专利]车辆行为规划的方法、装置、存储介质和终端设备

说明书

本发明提出一种车辆行为规划的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：根据主车的当前状态，确定能够影响所述主车的至少一个第一障碍目标，并且对所述至少一个第一障碍目标的运动轨迹进行第一预测；根据所述第一预测的结果，规划所述主车能够执行的候选行车行为；基于所述候选行车行为和所述至少一个第一障碍目标的当前状态，确定能够影响所述主车的至少一个第二障碍目标，并且基于所述候选行车行为对所述至少一个第二障碍目标的运动轨迹进行第二预测；以及根据所述第二预测的结果，从所述候选行车行为中确定所述主车待执行的行车行为。采用本发明，可以有效提高预测的效率和准确程度。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种车辆行为规划的方法、装置、存储介质和终端设备。

背景技术

在车辆启动自动驾驶模式进行驾驶时，驾驶员一般无需要进行操作的输入，自动驾驶车辆即可以通过车辆自身装载的传感器，获取行驶环境中的其他车辆以及障碍物的位置，来规划自动驾驶车辆在未来一段内的行车轨迹或采取的行车行为。例如，加速、减速、变道、拐弯等。在现有的自动驾驶车辆中，用于对车辆轨迹进行预测的预测单元与用于对自动驾驶车辆的行驶进行规划的规划单元是彼此独立的两个单元，在预测单元给出的最优预测结果之后，规划单元会基于该最优结果对车辆的驾驶行为进行规划。

但是，自动驾驶车辆的规划的行车行为，一般是基于自动驾驶行驶环境中的其他车辆的实际行驶行为进行规划。在实际场景中，车辆的行为和轨迹必然会影响其他车辆的行车行为或行车轨迹。即，其他车辆也会随着行驶环境的变化而发生运动轨迹的变化。现有技术的路径规划基于环境中各车辆、行人等的实际状态来进行，得到基于实际路况的最优路径。然而，在现有技术中，并没有考虑自动驾驶车辆的行为对其他车辆产生的影响，而仅仅是从实际状况出发监控道路参与者的实际行为和路线，进而对自动驾驶车辆的行为进行规划。因此，现有技术的方案可能由于没有考虑自动驾驶车辆的行为对其他车辆的影响而产生规划的行车行为不合理的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆行为规划的方法、装置、存储介质和终端设备，以解决或缓解现有技术中的以上一个或多个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆行为规划的方法，包括：

根据主车的当前状态，确定能够影响所述主车的至少一个第一障碍目标，并且对所述至少一个第一障碍目标的运动轨迹进行第一预测；

根据所述第一预测的结果，规划所述主车能够执行的候选行车行为；

基于所述候选行车行为和所述至少一个第一障碍目标的当前状态，确定能够影响所述主车的至少一个第二障碍目标，并且基于所述候选行车行为对所述至少一个第二障碍目标的运动轨迹进行第二预测；以及

根据所述第二预测的结果，从所述候选行车行为中确定所述主车待执行的行车行为。

在一种实施方式中，所述至少一个第一障碍目标和所述至少一个第二障碍目标能够是相同的。

在一种实施方式中，所述第一预测和所述第二预测包括：

获取历史行车数据；

根据所述历史行车数据，对各实际行车行为进行评估；

根据所述评估的结果，确定障碍目标的行车行为；以及

根据所述障碍目标的行车行为和当前状态，预测所述障碍目标的运动轨迹，

其中，所述障碍目标包括所述至少一个第一障碍目标和所述至少一个第二障碍目标。

在一种实施方式中，所述历史行车数据包括：在所述主车和障碍目标具有与当前状态相同状态的情形下的、所述障碍目标的实际行车行为。

在一种实施方式中，根据所述第二预测的结果，从所述候选行车行为中确定所述主车待执行的行车行为，包括：