[发明专利]一种旋钮换挡器的挡位自学习方法

权利要求书

1.一种旋钮换挡器的挡位自学习方法，其特征在于：

所述的挡位自学习方法基于上位机、CAN卡、板卡和机械手实施，其中，所述上位机能够通过所述板卡控制所述机械手，使得所述机械手能够旋转进行挡位自学习的旋钮换挡器用于控制换挡的旋钮，且所述上位机能够通过所述CAN卡接收所述旋钮换挡器的霍尔传感器检测所述旋钮旋转所采集到的角度信息；

所述的挡位自学习方法在所述上位机的控制下执行，包括：

步骤S1、控制所述机械手以预设的固定力矩分别按逆时针方向和顺时针方向旋转所述旋钮换挡器的旋钮，以测得所述旋钮换挡器的左止点角度值X₀和右止点角度值X_m，其中，所述左止点角度值X₀和右止点角度值X_m为所述霍尔传感器在所述旋钮分别按逆时针方向和顺时针方向旋转至停止时所采集到的角度值；

步骤S2、计算理论档位行程△＝β/(m-1)；

并且，按照所述霍尔传感器所采集到的角度值的递减方向(V)，对所述旋钮换挡器的全部档位进行排序，计算第i个档位与第i+1个档位的理论分界点角度值X_i：

X_i＝(X₀+X_m)/2+(m/2-i)*△，1≤i≤m-1；

其中，m为所述旋钮换挡器的档位数量，β为所述旋钮换挡器由第一个档位换挡到最后一个档位的设计行程，

步骤S3、将所述旋钮换挡器的第1个档位的档位角度范围设置为[X₀,X₁+α]，将所述旋钮换挡器的第j个档位的档位角度范围设置为[X_j-1-α,X_j+α]，2≤j≤m-1；将所述旋钮换挡器的最后一个档位的档位角度范围设置为[(X_m-1-α),X_m]；

其中，α为预设的空窗角度；

所述步骤S1中，测得所述左止点角度值X₀和右止点角度值X_m的方法为：

步骤S1.1、控制所述机械手以预设的固定力矩按逆时针方向旋转所述旋钮换挡器的旋钮，直至所述霍尔传感器所采集到的角度值在预设的时间长度内维持在同一角度值时，记录该角度值，并且，重复该步骤S1.1多次；

步骤S1.2、控制所述机械手以预设的固定力矩按顺时针方向旋转所述旋钮换挡器的旋钮，直至所述霍尔传感器所采集到的角度值在预设的时间长度内维持在同一角度值时，记录该角度值，并且，重复该步骤S1.2多次；

步骤S1.3、当所述霍尔传感器所采集到的角度值的递减方向(V)为所述顺时针方向时，如果所述步骤S1.1所记录的多个角度值中的最大值出现至少三次，则将该最大值记为所述旋钮换挡器的左止点角度值X₀，否则，重新进行所述步骤S1.1和步骤S1.3；

当所述霍尔传感器所采集到的角度值的递减方向(V)为所述逆时针方向时，如果所述步骤S1.1所记录的多个角度值中的最小值出现至少三次，则将该最小值记为所述旋钮换挡器的左止点角度值X₀，否则，重新进行所述步骤S1.1和步骤S1.3；

步骤S1.4、当所述霍尔传感器所采集到的角度值的递减方向(V)为所述顺时针方向时，如果所述步骤S1.2所记录的多个角度值中的最小值出现至少三次，则将该最小值记为所述旋钮换挡器的右止点角度值X_m，否则，重新进行所述步骤S1.2和步骤S1.4；

当所述霍尔传感器所采集到的角度值的递减方向(V)为所述逆时针方向时，如果所述步骤S1.2所记录的多个角度值中的最大值出现至少三次，则将该最大值记为所述旋钮换挡器的右止点角度值X_m，否则，重新进行所述步骤S1.2和步骤S1.4。

2.根据权利要求1所述旋钮换挡器的挡位自学习方法，其特征在于：所述步骤S3中，所述预设的空窗角度α的取值在0.2°至0.5°之间。

3.根据权利要求2所述旋钮换挡器的挡位自学习方法，其特征在于：所述预设的空窗角度α的取值为0.3°。