[发明专利]一种卫星定位修正方法

说明书

本发明公开了一种卫星定位修正方法，其包括以下步骤：基于双天线卫星接收机测量载体位置、载体方向、速度方向；处理器根据测得的速度方向与载体方向的关系，判断载体在前进还是后退；当载体前进时，处理器向前修正载体位置；当载体后退时，处理器向后修正载体位置。本方法可以避免载体转弯时定位位置反向移动，避免载体失控。

技术领域

本发明涉及导航技术领域，尤其卫星定位的补偿技术。

背景技术

卫星定位技术中，人造卫星广播包含卫星轨道信息和时间信息的信号。卫星接收机通过卫星天线接收多个卫星广播的信号，可以计算出位置和速度等导航信息。

再者，卫星接收机利用双卫星天线，还可以计算出天线的指向，实现测向的功能。

对于载体，比如车辆或船舶，卫星天线与载体固连。卫星天线的位置不仅与载体的位置有关，还与载体的姿态有关。当载体摆动时，卫星天线的位置也会摆动，影响位置的计算。在一些情况下，可能出现卫星天线的移动方向与载体的移动方向不匹配的情况。比如载体左转行驶，如果卫星天线安装位置有偏差，卫星天线可能向右摆动，这样的导航结果会干扰驾驶判断。

发明内容

针对现有基于卫星天线和卫星接收机的卫星定位技术存在导航结果会出现偏差，从而会干扰驾驶判断的问题，需要一种新的卫星定位技术。

为此，本发明的目的在于提供一种卫星定位修正方法，以保证卫星定位的准确性，避免导航结果干扰驾驶判断。

为了达到上述目的，本发明提供的卫星定位修正方法，包括以下步骤：

基于双天线卫星接收机测量载体位置、载体方向、速度方向；

处理器根据测得的速度方向与载体方向的关系，判断载体在前进还是后退；

当载体前进时，处理器向前修正载体位置；当载体后退时，处理器向后修正载体位置。

进一步的，所述方法中首先用双天线卫星接收器测量两个卫星天线的指向，接着获取两个卫星天线的指向与载体的夹角；再者，通过所述夹角来调整测量得到的两个卫星天线的指向，由此确定载体方向。

进一步的，所述方法中首先获取卫星接收机测到的位置；接着获取卫星接收机上卫星天线相对于载体基准点的偏移量；再者，通过所述偏移量来调整卫星接收机测到的位置，由此确定载体的位置。

进一步的，所述的两个卫星天线的指向与载体的夹角为0度。

进一步的，所述的两个卫星天线的指向与载体的夹角为90度。

进一步的，所述的载体基准点是车辆非转向轮的中点。

本发明提供的方案确保了车辆转弯时卫星定位的位置与车辆转弯方向同向移动，避免了卫星定位反向跳动引起的干扰。

本发明提供的方案在应用时，可以用于辅助人工驾驶或者改善车辆、船舶等载体的自动驾驶的性能。

附图说明

以下结合附图和具体实施方式来进一步说明本发明。

图1为没有对卫星定位修正时产生的位置跳动示意图；

图2为本发明实例中进行卫星定位修正的工作流程图；

图3为本发明实例中载体前进时对载体位置的修正图示；

图4为本发明实例中载体后退时对载体位置的修正图示；

图5为本发明实例中根据卫星天线位置得到载体位置的俯视图；

图6为本发明实例中根据两个卫星天线的指向得到载体方向的俯视图；

图7为本发明实例中两个卫星天线指向与载体夹角为0°时的俯视图；