[发明专利]一种基于并联机构的足底平台式下肢康复机器人

权利要求书

1.一种基于并联机构的足底平台式下肢康复机器人，其特征在于，包括安装基座(4)，安装基座(4)上布置有若干运动导轨(4-1)，运动导轨(4-1)上设置有两个足底平台并联机构，安装基座(4)上侧连接有桁架结构(5)，桁架结构(5)的顶部桁架上连接有人体减重装置(3)；

所述足底平台并联机构包括底座框架(1-1)；所述底座框架(1-1)包括定平台(111)、连接在定平台(111)上的定平台桁架(112)以及连接在定平台(111)底部的若干定平台滑块(113)，且定平台(111)通过定平台滑块(113)与运动导轨(4-1)连接；

定平台(111)上对称设置有两个轴承支座(1-10)，两个轴承支座(1-10)之间铰接有旋转平板(1-9)，旋转平板(1-9)的中部固定有中间固定支柱(1-8)，中间固定支柱(1-8)的中间设置有中间运动支链(1-11)，中间运动支链(1-11)的顶部连接有足底平台(1-3)；旋转平板(1-9)的两端对称连接有两个转动支链(1-6)，所述中间固定支柱(1-8)每个侧面均布置有两条中间支柱导轨(180)和一个定滑轮(181)，所述转动支链(1-6)由动平台安装座(160)、第一关节轴承(161)、第一转动连杆(162)、第二关节轴承(169)、转动支链滑块(163)、连接板(164)、第一安装座(165)、第三关节轴承(166)、第二转动连杆(167)、第四关节轴承(168)、转动连接杆(170)、第一轴承安装座(171)、第二轴承安装座(172)和转动支链安装座(173)组成；

所述第一转动连杆(162)两端分别与第一关节轴承(161)和第二关节轴承(169)固定连接，所述第二转动连杆(167)两端分别与第三关节轴承(166)和第四关节轴承(168)固定连接，且所述第一关节轴承(161)与动平台安装座(160)铰接连接，第三关节轴承(166)与第一安装座(165)铰接连接，第一安装座(165)通过连接板(164)与转动支链滑块(163)固定连接，所述第二关节轴承(169)与转动连接杆(170)上端孔铰接连接，所述第四关节轴承(168)与转动连接杆(170)中间孔铰接连接，所述转动连接杆(170)通过下端孔与第一轴承安装座(171)和第二轴承安装座(172)铰接连接，所述第一轴承安装座(171)和第二轴承安装座(172)分别与转动支链安装座(173)固定连接，转动支链安装座(173)固定在旋转平板(1-9)上，且所述转动支链(1-6)通过动平台安装座(160)与足底平台(1-3)两端固定连接，通过转动支链滑块(163)与中间固定支柱(1-8)的两个侧面的中间支柱导轨(180)滑动副连接；

足底平台(1-3)的底部还对称设置有两个球副支链(1-7)，两个球副支链(1-7)的另一端分别与中间固定支柱(1-8)的另外两个侧面相连，且能够沿中间固定支柱(1-8)的侧面滑动，两个转动支链(1-6)及两个球副支链(1-7)分别通过连接在定平台桁架(112)上的四个气动肌腱驱动支链(1-2)驱动；

所述球副支链(1-7)由足底平台安装座(174)、第一关节球轴承(175)、球副支链连杆(176)、第二关节球轴承(177)、球副过渡板(178)和球副支链滑块(179)组成；

所述第一关节球轴承(175)一端与足底平台安装座(174)铰接连接，另一端与球副支链连杆(176)固定连接，所述第二关节球轴承(177)一端与球副支链连杆(176)固定连接，另一端与球副过渡板(178)固定连接，所述球副过渡板(178)与两个球副支链滑块(179)固定连接；所述两个球副支链(1-7)通过足底平台安装座(174)与足底平台(1-3)固定连接，且通过球副支链滑块(179)与中间固定支柱(1-8)的另外两个侧面的中间支柱导轨(180)滑动副连接；

定平台(111)上还设置有四个减速机(1-4)，其中两个气动肌腱驱动支链(1-2)中的气动肌腱滑动座(127)分别通过钢丝与两个减速机(1-4)的一端输出轴连接，再由减速机(1-4)另一端输入轴通过底部滑轮(1-5)和定滑轮(181)与连接板(164)连接，当气动肌腱收缩时，能够带动连接板(164)沿着中间固定支柱(1-8)上的导轨滑动；另外两条气动肌腱驱动支链(1-2)一端分别与另外两个减速机(1-4)的一端输出轴连接，再由减速机(1-4)另一端输入轴通过底部滑轮(1-5)和定滑轮(181)与球副过渡板(178)连接，当气动肌腱收缩时，能够带动连接板(178)沿着中间固定支柱(1-8)上的导轨滑动。