[发明专利]图像拼接方法及装置

说明书

本公开提供一种图像拼接方法及装置，涉及电子信息技术领域，能够解决相关技术中，图像拼接不够准确，导致最终生成的地图有错误的问题。具体技术方案为：获取飞行装置拍摄的第一基本图像和第二基本图像，第一基本图像和第二基本图像是按照拍摄时间排序的相邻两张图像，第一基本图像在第二基本图像之前拍摄；获取第二基本图像的图像信息，第二基本图像的图像信息用于指示第二基本图像的旋转角度和位移；根据第二基本图像的图像信息，将第二基本图像与第一基本图像拼接并生成拼接图像。本公开用于路网拼接。

技术领域

本公开涉及电子信息技术领域，尤其涉及图像拼接方法及装置。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机技术应用到了很多领域，例如，航拍、运输、监测等。在一种应用场景中，无人机可以对地面进行拍摄，利用持续拍摄的图片进行拼接得到一个地区完整的地图。但是，在实现上述方法的过程中，图像拼接不够准确，会导致最终生成的地图有错误。

发明内容

本公开实施例提供一种图像拼接方法及装置，能够解决相关技术中，图像拼接不够准确，导致最终生成的地图有错误的问题，所述技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种图像拼接方法，该方法包括：

获取飞行装置拍摄的第一基本图像和第二基本图像，第一基本图像和第二基本图像是按照拍摄时间排序的相邻两张图像，第一基本图像在第二基本图像之前拍摄；

获取第二基本图像的图像信息，第二基本图像的图像信息用于指示第二基本图像的旋转角度和位移；

根据第二基本图像的图像信息，将第二基本图像与第一基本图像拼接并生成拼接图像。

在两个基本图像进行拼接时，根据两个基本图像之间的旋转角度和位移对两个基本图像进行拼接，提高了图像拼接的准确度。

在一个实施例中，根据第二基本图像的图像信息，将第二基本图像与第一基本图像拼接并生成拼接图像，包括：

根据第二基本图像的旋转角度和位移，确定第二基本图像相对于第一基本图像的坐标变换函数；

根据坐标变换函数对第二基本图像进行坐标变换得到变换图像；

将变换图像与第一基本图像进行像素点匹配，根据匹配结果将第一基本图像和变换图像拼接生成拼接图像。

在一个实施例中，获取第二基本图像的图像信息，包括：

接收飞行装置发送的第二基本图像的旋转角度，第二基本图像的旋转角度是飞行装置利用陀螺仪检测得到的。

在一个实施例中，获取第二基本图像的图像信息，包括：

接收飞行装置发送的第二基本图像的位移，第二基本图像的位移是飞行装置利用加速度传感器检测得到的。

在一个实施例中，获取飞行装置拍摄的第一基本图像和第二基本图像，包括：

获取飞行装置拍摄的第一原始图像和第二原始图像；

将第一原始图像和第二原始图像进行矢量提取得到第一基本图像和第二基本图像。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种图像拼接装置，该图像拼接装置包括：第一获取模块、第二获取模块和拼接模块；

其中，第一获取模块，用于获取飞行装置拍摄的第一基本图像和第二基本图像，第一基本图像和第二基本图像是按照拍摄时间排序的相邻两张图像，第一基本图像在第二基本图像之前拍摄；

第二获取模块，用于获取第二基本图像的图像信息，第二基本图像的图像信息用于指示第二基本图像的旋转角度和位移；