[发明专利]光伏清洁机器人及其监测方法和监测装置

说明书

本申请实施例提供了一种光伏清洁机器人及其监测方法和监测装置。光伏清洁机器人包括机器人本体、控制器和第一检测器；第一检测器用于在正对光伏面板时以及在正对光伏面板之间的间隙时，分别输出不同的检测信号；控制器与第一检测器电连接，用于循环执行第一监测流程；执行一轮第一监测流程包括：根据第一检测器输出的检测信号，计算光伏清洁机器人的第一理论行走距离；根据第一理论行走距离是否大于预设行走距离，确定光伏清洁机器人是否发生卡阻；当确定出光伏清洁机器人未发生卡阻时，若确定第一检测器输出的检测信号发生过变化，则将第一理论行走距离清零后，执行下一轮的第一监测流程。应用控制器和第一检测器提高了卡阻监测结果的反馈速度。

技术领域

本申请涉及行走类机器人的技术领域，具体而言，本申请涉及光伏清洁机器人及其监测方法和监测装置。

背景技术

为了提高光伏面板发电量，光伏面板需要定期地清扫。目前普遍采用光伏清洁机器人进行自动化清扫，清洁机器人可以一边在光伏面板阵列上自动行走、一边清扫光伏面板。在清洁机器人行走的过程中，可能发生卡阻。例如，由于光伏面板阵列存在坡度以及相邻光伏面板存在上下错位的误差，可能会导致清洁机器人停在某个位置无法继续前进。

清洁机器人发生卡阻时，清洁机器人行走轮会发生打滑，导致行走轮与光伏面板发生摩擦而急剧加速行走轮的磨损；而且，如果不及时的检测卡阻的发生，也会导致清洁机器人电量无效消耗；另外，清洁机器人停在光伏面板上也会影响光伏面板发电效率。因此，及时地监测到清洁机器人是否发生卡阻，成为清洁机器人运行过程中一项十分重要的工作。

现有技术中，一般是在规定的时间内，通过监测清洁机器人是否到达停泊港或者返回港来判断光伏清洁机器人是否发生卡阻。然而，清洁机器人到达停泊港或者返回港需要耗费较多的时间，导致单次监测过程的周期较长，造成清洁机器人的卡阻监测结果的反馈不够及时。

发明内容

本申请针对现有方式的缺点，提出一种光伏清洁机器人及其监测方法和监测装置，用以解决现有技术存在的清洁机器人的卡阻监测结果的反馈不够及时的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种光伏清洁机器人，用于清洁光伏面板，包括机器人本体、控制器和第一检测器；第一检测器设置在机器人本体上；

第一检测器用于在正对光伏面板时以及在正对光伏面板之间的间隙时，分别输出不同的检测信号；

控制器与第一检测器电连接，用于循环执行第一监测流程，执行一轮第一监测流程包括：根据第一检测器输出的检测信号，计算光伏清洁机器人的第一理论行走距离；根据第一理论行走距离是否大于预设行走距离，确定光伏清洁机器人是否发生卡阻；当确定出光伏清洁机器人未发生卡阻时，若确定第一检测器输出的检测信号发生过变化，则将第一理论行走距离清零后，执行下一轮的第一监测流程。

第二方面，本申请实施例提供了一种光伏清洁机器人的监测方法，基于本申请实施例第一方面提供的光伏清洁机器人实现，包括循环执行第一监测流程；

执行一轮第一监测流程包括：根据第一检测器输出的检测信号，计算光伏清洁机器人的第一理论行走距离，根据第一理论行走距离是否大于预设行走距离，确定光伏清洁机器人是否发生卡阻；当确定出光伏清洁机器人未发生卡阻时，若第一检测器输出的检测信号发生过变化，则将第一理论行走距离清零后，执行下一轮的第一监测流程。

第三方面，本申请实施例提供了一种光伏清洁机器人的监测装置，包括：第一监测模块；第一监测模块包括第一计算单元、第一判断单元和第一执行单元；第一计算单元用于根据第一检测器输出的检测信号，计算光伏清洁机器人的第一理论行走距离；第一判断单元用于根据第一理论行走距离是否大于预设行走距离，确定光伏清洁机器人是否发生卡阻；第一执行单元用于当确定出光伏清洁机器人未发生卡阻时，若第一检测器输出的检测信号发生过变化，则将第一理论行走距离清零后，执行下一轮的第一监测流程。