[发明专利]一种烟包三维外观视觉检测方法及装置

权利要求书

1.一种烟包三维外观视觉检测装置，其特征在于：所述的装置包括烟包运输带（1）、上导向钢丝、下导向板、光源(6)、触发传感器Ⅰ(10)、触发传感器Ⅱ(11)、视差相机组(12)、三维视觉处理器(13)、控制器(14)、剔除单元(15)；

触发传感器Ⅰ(10)、触发传感器Ⅱ(11)与控制器(14)连接，视差相机组(12)与三维视觉处理器(13)连接，三维视觉处理器(13)与控制器(14)连接，控制器(14)输出端与光源(6)和剔除单元(15)连接；

光源(6)用于拍摄时照明；视差相机组(12)，用于拍摄烟包，获得烟包图像；

触发传感器Ⅰ(10)、触发传感器Ⅱ(11)安装于烟包运输到两侧用于检测烟包是否到达拍摄位置；三维视觉处理器(13)用于对视差相机组(12)输入的图像处理并对烟包三维重建。

2.一种烟包三维外观视觉检测方法，其特征在于：所述的方法包括以下步骤：

步骤1.获取烟包视差图像；

步骤2.图像匹配；

步骤3.计算多个自定义点的第三维坐标；

步骤4.烟包三维重建；

步骤5.烟包三维定位；

步骤6.计算要求测量对象的三维数值；

步骤7.比较得出检测结果，判断烟包是否合格。

3.根据权利要求1所述的一种烟包三维外观视觉检测装置，其特征在于：所述的视差相机组(12)包括前相机(8)、后相机(9)，视差相机组(12)拍摄对象为同一个烟包的一个面或者一个局部。

4.根据权利要求1所述的一种烟包三维外观视觉检测装置，其特征在于：所述的视差相机组(12)中的前相机(8)和后相机(9)同时拍摄。

5.根据权利要求3、4中任意一条权利要求所述的一种烟包三维外观视觉检测装置，其特征在于：所述的视差相机组(12)中的前相机(8)和后相机(9)的拍摄角度有一定的视差。

6.根据权利要求1所述的一种烟包三维外观视觉检测装置，其特征在于:所述的上导向钢丝由右侧导向钢丝(2)和左侧导向钢丝(3)组成，用于烟包运输导向；下导向板由右下侧导向板(4)和左下侧导向板(5)组成，用于对烟包运输下侧导向，上导向钢丝安装于烟包运输带1上部两侧，下导向板安装于烟包运输带1底部两侧。

7.根据权利要求2所述的一种烟包三维外观视觉检测方法，其特征是：所述的步骤1.获取烟包视差图像；当触发传感器Ⅰ(10)、触发传感器Ⅱ(11)检测到有烟包到达检测位置时，由控制器(14)向视差相机组(12)发出拍摄信号，视差相机组(12)拍摄得到检测烟包图像并输出；

步骤2.图像匹配；将一图上面的自定义点，相应地往另一相机拍摄所得的一图像中找出与第一幅图中自定义点对应的目标点，称作同名像点，得出两个同名点二维坐标；在此过程中对两幅图像的匹配程度分析，当匹配度达不到要求时发出报警并启动再次匹配等程序模块；

步骤3.计算多个自定义点的第三维坐标；由两幅图像中的同名点二维坐标、两相机光轴距离b、组合物镜焦距f，计算出其第三维坐标。

8.根据权利要求2所述的一种烟包三维外观视觉检测方法，其特征是：所述的步骤4.烟包三维重建：由多个自定义点的三维坐标值建立烟包的轮廓线、面等检测所需关键元素的三维数值；

步骤5.烟包三维定位：根据算法设定选择关键点、线面作为参考点、参考线或参考面，并查找或计算其三维位置数值；

步骤6.计算要求测量对象的三维数值：以动态的定位点、线或面作为参考，和需要测量和检测的点、线或面等检测对象，计算出所需的三维数值。

9.根据权利要求2所述的一种烟包三维外观视觉检测方法，其特征是：所述的步骤7.比较得出检测结果，判断烟包是否合格；测量值与相应设置的门限值比较得出检测结果合格与否，如果结果不合格，通过控制器(14)向剔除单元(15)发出剔除信号，进入下一检测循。