[发明专利]一种基于多旋翼无人机避障方法在审
| 申请号： | 201910163869.0 | 申请日： | 2019-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN110275543A | 公开（公告）日： | 2019-09-24 |
| 发明（设计）人： | 朱云阳;杨文杰;沈宝国;胡诗诚;朱莉凯;李红燕;叶扬飞;李笑瑜;杨帆 | 申请（专利权）人： | 江苏航空职业技术学院 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 上海海颂知识产权代理事务所(普通合伙) 31258 | 代理人： | 陈丽君 |
| 地址： | 212134 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 激光雷达 探测装置 障碍物 避障 旋翼 无人机飞行 平移 尺寸信息 使用效率 减小 撞机 探测 电池 概率 | ||
1.一种基于多旋翼无人机避障方法，其特征在于，包括如下步骤：
1）无人机飞行时飞控启动激光雷达探测装置探测障碍物及距离；
2）当激光雷达探测装置探测到无人机前方出现障碍物时，无人机飞控控制无人机朝上垂直飞行，激光雷达探测装置探测到无人机与障碍物距离为a,随后探测到无人机与障碍物距离为b，当b-a>100CM时，激光雷达探测装置将距离信息传送至无人机飞控，同时无人机飞控控制无人机朝右水平飞行，激光雷达探测装置探测到无人机与障碍物距离为c,随后探测到无人机与障碍物距离为d，当d-c>100CM时，激光雷达探测装置将距离信息传送至无人机飞控，同时无人机飞控控制无人机朝下垂直飞行，激光雷达探测装置探测到无人机与障碍物距离为e,随后探测到无人机与障碍物距离为f，当f-e>100CM时，激光雷达探测装置将距离信息传送至无人机飞控，同时无人机飞控控制无人机朝左水平飞行，激光雷达探测装置探测到无人机与障碍物距离为g,随后探测到无人机与障碍物距离为h，当h-g>100CM时，激光雷达探测装置将距离信息传送至无人机飞控；
3）无人机飞控在接收到步骤2）中所有距离信息后分析得出障碍物的尺寸；
4）无人机飞控根据距离信息及障碍物尺寸规划出规避路线。
2.根据权利要求1所述的一种基于多旋翼无人机避障方法，其特征在于，所述步骤2）中的无人机与障碍物距离100CM也可根据实际飞行区域特点进行调整设置。
3.根据权利要求1所述的一种基于多旋翼无人机避障方法，其特征在于，所述步骤2）中的无人机与障碍物距离100CM也可调整为50CM。
4.根据权利要求1所述的一种基于多旋翼无人机避障方法，其特征在于，所述障碍物的尺寸、距离信息，可与无人机上的GPS相匹配并储存于数据存储器中。
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