[发明专利]具有人眼专注度辨识功能的导游机器人脸部装置及控制

权利要求书

1.具有人眼专注度辨识功能的导游机器人脸部装置，其特征在于，包括机器人脸部（1）、眼部机构（2）、嘴部机构（3）和控制系统（4）；所述机器人脸部（1）为板状结构，所述眼部机构（2）和嘴部机构（3）设置于机器人脸部（1）表面；

所述机器人脸部（1）包括视觉模块（1-1）、语音模块（1-2）和脸部支撑（1-3）；

所述眼部机构（2）包括眼睛结构（2-1）和眉毛结构（2-2）；

所述嘴部机构（3）包括嘴部动作机构（3-1）和嘴唇结构（3-2）；

所述控制系统（4）主要包括第一芯片和第二芯片，所述第一芯片与视觉模块（1-1）控制连接，所述第二芯片与眼部机构（2）和嘴部机构（3）控制连接，其中第一芯片与第二芯片通过UART0串口进行通信。

2.根据权利要求1所述具有人眼专注度辨识功能的导游机器人脸部装置，其特征在于，所述脸部支撑（1-3）包括脸部框架（1-3A）、第一支撑（1-3B）和第二支撑（1-3C），所述脸部框架（1-3A）前表面仿人鼻子的位置加工有圆形通孔，用于所述视觉模块（1-1）中摄像探头的定位与安装；所述语音模块（1-2）布置在第一支撑（1-3B）上表面，所述语音模块（1-2）包括喇叭（1-2A）、喇叭支架（1-2B）和功放模块，喇叭（1-2A）垂直于第一支撑（1-3B）和第二支撑（1-3C）布置，通过喇叭支架（1-2B）设置于第一支撑（1-3B）和第二支撑（1-3C）之间后方位置。

3.根据权利要求1所述具有人眼专注度辨识功能的导游机器人脸部装置，其特征在于，所述眼睛结构（2-1）包括眼球构件（2-1A）和眼球固定构件（2-1B）；所述眉毛结构（2-2）包括第一眉毛构件（2-2A）、第一金属齿轮（2-2B）、单轴舵机（2-2C）、单轴舵机支架（2-2D）、第二金属齿轮（2-2E）、第二眉毛构件（2-2F），所述单轴舵机（2-2C）的输出轴嵌套在第一金属齿轮（2-2B）的轴孔中传动连接，所述第一金属齿轮（2-2B）的另一端与第一眉毛构件（2-2A）的输入端固接传递扭矩，所述第二金属齿轮（2-2E）与第一金属齿轮（2-2B）参数均相同，并与第一金属齿轮（2-2B）轮齿啮合传递扭矩，所述第二金属齿轮（2-2E）的内孔与第二眉毛构件（2-2F）的输入端固接，所述单轴舵机（2-2C）通过单轴舵机支架（2-2D）与所述脸部框架（1-3A）固接。

4.根据权利要求1所述具有人眼专注度辨识功能的导游机器人脸部装置，其特征在于，所述嘴部动作机构（3-1）包括第一摆杆（3-1A）、第一金属舵盘（3-1B）、第一双轴舵机（3-1C）、第一舵机支架（3-1D）、第二舵机支架（3-1E）、第二双轴舵机（3-1F）、第二金属舵盘（3-1G）、第二摆杆（3-1H）；所述嘴唇结构（3-2）包括上嘴唇（3-2A）和下嘴唇（3-2B），所述上嘴唇（3-2A）和下嘴唇（3-2B）后端面均加工有一对对称布置的凸台，用于与传动装置连接；所述第一双轴舵机（3-1C）通过第一舵机支架（3-1D）与所述第一支撑（1-3B）的下表面连接；所述第一双轴舵机（3-1C）的输出轴与第一金属舵盘（3-1B）的内孔传动连接，所述第一金属舵盘（3-1B）与第一摆杆（3-1A）的一端固接，所述第一摆杆（3-1A）的另一端与所述上嘴唇（3-2A）后端面两个凸台固接，所述第二双轴舵机（3-1F）通过第二舵机支架（3-1E）与第二支撑（1-3C）的上端面固接，所述第二双轴舵机（3-1F）的输出轴嵌套在第二金属舵盘（3-1G）的内孔中，所述第二金属舵盘（3-1G）与第二摆杆（3-1H）的一端固接传递扭矩，所述第二摆杆（3-1H）的另一端与所述下嘴唇（3-2B）后端面的凸台固接。