[发明专利]一种自动驾驶车辆的车载基础设施

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的车载基础设施，其特征在于，车载基础设施和车载自动驾驶控制系统运行在车载服务器中，自动驾驶控制系统包括多个应用模块，车载基础设施包括：调度子系统、消息子系统和安全子系统；其中：

调度子系统用于根据预设的资源映射关系，启动资源映射关系中包括的自动驾驶控制系统中的应用模块，其中资源映射关系中包括自动驾驶控制系统的应用模块与车载服务器中硬件资源的映射关系，自动驾驶控制系统的应用模块包括算法模块和管理模块，车载服务器的硬件资源包括车载服务器中的计算资源和存储资源；根据资源映射关系，为启动的应用模块分配对应的硬件资源；

消息子系统用于提供自动驾驶控制系统的应用模块之间的数据流传递和数据流同步；

安全子系统用于对自动驾驶控制系统的应用模块之间的通信以及与外界的通信进行鉴权、加解密、入侵检测和隔离。

2.根据权利要求1所述的车载基础设施，其特征在于，调度子系统启动资源映射关系中包括的应用模块，包括：启动资源映射关系中的各应用模块所在的容器；其中，每个容器中配置有自动驾驶控制系统的一个应用模块；

调度子系统根据资源映射关系为启动的应用模块分配对应的硬件资源，包括：根据资源映射关系为应用模块所在的容器分配对应的硬件资源。

3.根据权利要求1或2所述的车载基础设施，其特征在于，调度子系统还用于：

在判断自动驾驶控制系统中不包括资源映射关系中的应用模块的情况下，从云端服务器或者远程服务器获取对应的应用模块；

并在自动驾驶控制系统中加载获取到的应用模块。

4.根据权利要求2所述的车载基础设施，其特征在于，车载基础设施还包括容器子系统；

容器子系统用于管理自动驾驶控制系统中各个容器的生命周期，监控自动驾驶控制系统中各个容器的运行情况，生成模块性能报告，模块性能报告中包括容器使用的硬件资源数据和容器中应用模块的运行情况数据；

并向云端服务器或者远程服务器上报生成的模块性能报告，其中，模块性能报告用于优化资源映射关系。

5.根据权利要求4所述的车载基础设施，其特征在于，在模型性能报告中，容器使用的硬件资源数据至少包括以下之一：各个容器对CPU的使用率、GPU使用率、内存使用率、I/O使用率；

容器中应用模块的运行情况数据至少包括以下之一：各个容器中应用模块的进程和/或函数执行时长、进程缺页、缓存命中率、上下文切换的数据。

6.根据权利要求4所述的车载基础设施，其特征在于，调度子系统还用于：

根据优化后的资源映射关系启动资源映射关系中包括的应用模块；

根据优化后的资源映射关系为应用模块分配对应的硬件资源。

7.根据权利要求4所述的车载基础设施，其特征在于，消息子系统还用于保存预设的容器之间通信的话题访问权限，其中话题访问权限中包括多个话题的访问权限，一个话题的访问权限包括该话题对应的发布方容器和订阅方容器；

容器子系统还用于读取消息子系统中保存的话题访问权限；根据该话题访问权限来控制容器之间的通信，使得一个话题访问权限中包括的发布方容器将消息发布到对应的该话题中、话题订阅方容器接收对应的该话题中的消息。

8.根据权利要求1所述的车载基础设施，其特征在于，应用模块和硬件资源之间的资源映射关系是通过多核多任务调度技术，根据应用模块之间基于任务的数据流、计算资源的通信拓扑和存储拓扑、以及计算资源的性能建立的。

9.根据权利要求1所述的车载基础设施，其特征在于，计算资源至少包括以下之一：同构或异构的多核CPU、同构或异构的ARM多核CPU、GPU、AI芯片、加密芯片、压缩专用处理器。