[发明专利]一种智能电网巡线机器人

权利要求书

1.一种智能电网巡线机器人，包括主控制模块、电机驱动模块、巡线模块、避障模块、电源模块、手机遥控模块和显示模块，所述电源模块为整个系统提供电压，其特征在于，所述避障模块采集信号，回传给所述主控制模块；所述巡线模块收集线状标识信号，并传给所述主控制模块，所述主控制模块发送控制信号给所述电机驱动模块，以控制所述巡线机器人；所述显示模块接收主控制模块发送的巡线机器人行进信号，并显示；所述手机遥控模块发射遥控信号于所述的主控制模块。

2.根据权利要求1所述的智能电网巡线机器人，其特征在于，所述避障模块为若干成对设置的红外发射和接收管，安装于巡线机器人外廓，所述红外发射管发射出一定量频率的红外线，若巡线机器人任意所述红外发射二极管检测到有障碍物，红外线就会被障碍物发射回来，被所述红外接收管接收，经过电压比较器处理将信号传给主控制模块。

3.根据权利要求2所述的智能电网巡线机器人，其特征在于，所述巡线模块为复数个光电传感器，所述光电传感器循到线状标识，输出电平为低电平，把该信号传给所述主控制模块，所述主控制模块控制所述电机驱动模块输入口的高低电平，以控制巡线机器人的车轮来完成巡线功能。

4.根据权利要求3所述的智能电网巡线机器人，其特征在于，所述电机驱动模块的输入端与所述主控制模块连接，所述电机驱动模块的第一输出端outA1和第二输出端outA2接巡线机器人左轮，第三输出端outB1和第四输出端outB2接巡线机器人右轮，所述住控制模块控制电机驱动模块输入端的高低电平，使巡线机器人能够行驶，暂停，左转，右转。

5.根据权利要求4所述的智能电网巡线机器人，其特征在于，所述显示模块为四位数码管显示电路，用来显示实时的巡线状态；当巡线机器人某一路检测到黑底线状标识时，在数码管上对应的位上输出1，当巡线机器人某一路检测到白底线状标识时，在数码管对应的位上输出0。

6.根据权利要求5所述的智能电网巡线机器人，其特征在于，所述手机遥控模块为双音多频解码芯片，所述双音频解码芯片将手机发出的双音多频信号转化为D0-D3四个信号输出，解码为相应的DTMF信号，并将所述DTMF信号发射于主控制模块。

7.根据权利要求6所述的智能电网巡线机器人，其特征在于，所述主控制模块为单片机，所述单片机内部包括一个高增益反响放大器。

8.根据权利要求7所述的智能电网巡线机器人，其特征在于，还包括复位时钟电路，所述单片机的XTAL1和XTAL2两端跨接晶振，与所述单片机的内部振荡电路连接，构成稳定的自激振荡电器，所述自激振荡电器发出的脉冲送入复位时钟电路。

9.根据权利要求8所述的智能电网巡线机器人，其特征在于，所述光电传感器为三个，分别安装在巡线机器人前方的左、中、右处，所述光电传感器全部放在同一条直线上。

10.根据权利要求9所述的智能电网巡线机器人，其特征在于，所述红外发射和接收管为3～5对。