[发明专利]机器人的路径规划方法及装置

权利要求书

1.一种机器人的路径规划方法，其特征在于，包括：

接收待处理任务，基于所述待处理任务中的起点和终点确定目标机器人的运行路径；

根据所述目标机器人的运动方向确定其运行路径的方向，基于所述运行路径的方向对至少两个目标机器人的运行路径进行冲突检测；包括：获取所述至少两个目标机器人的运行路径所经过的节点，根据所述节点划分路径段；依次比较每个路径段的两个端点以及路径段的方向；当出现至少两个路径段的两个端点相同、且方向相反时，判断为目标机器人的运行路径存在冲突；

当至少两个目标机器人的运行路径存在冲突时，根据预设路径规划策略重新规划所述至少两个目标机器人的运行路径；包括：确定所述至少两个目标机器人的运行路径的冲突路径段；沿着每个目标机器人的运行路径计算到达所述冲突路径段的距离长度；当所述距离长度大于预设长度值时，更新所述目标机器人的运行路径为到达所述冲突路径段的路径；当所述距离长度小于等于预设长度值时，为所述目标机器人重新规划排除所述冲突路径段的运行路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收待处理任务，基于所述待处理任务中的起点和终点确定目标机器人的运行路径，包括：

读取所述待处理任务中的起点信息和终点信息；

根据所述起点信息和终点信息确定目标机器人的起点和终点，从预设地图数据中选取经过所述起点和终点的预设路径作为所述目标机器人的运行路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述为所述目标机器人重新规划排除所述冲突路径段的运行路径，包括：

根据所述目标机器人需要执行的待处理任务的起点和终点，从预设地图数据中选取出经过所述起点和终点、且排除所述冲突路径段的预设路径，作为所述目标机器人的运行路径。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，包括：

当目标机器人开始运行时，将所述目标机器人与其运行路径进行绑定，以占有所述运行路径；

当所述目标机器人离开运行路径时，释放所述运行路径。

5.一种机器人的路径规划装置，其特征在于，包括：

路径确定模块，用于接收待处理任务，基于所述待处理任务中的起点和终点确定目标机器人的运行路径；

冲突检测模块，用于根据所述目标机器人的运动方向确定其运行路径的方向，基于所述运行路径的方向对至少两个目标机器人的运行路径进行冲突检测；包括：获取所述至少两个目标机器人的运行路径所经过的节点，根据所述节点划分路径段；依次比较每个路径段的两个端点以及路径段的方向；当出现至少两个路径段的两个端点相同、且方向相反时，判断为目标机器人的运行路径存在冲突；

路径规划模块，用于当至少两个目标机器人的运行路径存在冲突时，根据预设路径规划策略重新规划所述至少两个目标机器人的运行路径；包括：确定所述至少两个目标机器人的运行路径的冲突路径段；沿着每个目标机器人的运行路径计算到达所述冲突路径段的距离长度；当所述距离长度大于预设长度值时，更新所述目标机器人的运行路径为到达所述冲突路径段的路径；当所述距离长度小于等于预设长度值时，为所述目标机器人重新规划排除所述冲突路径段的运行路径。

6.一种终端，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。