[发明专利]基于一字线激光的智能避障机器人及其避障方法在审
| 申请号： | 201910161609.X | 申请日： | 2019-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN109940612A | 公开（公告）日： | 2019-06-28 |
| 发明（设计）人： | 陈志龙;王连明;朱娟 | 申请（专利权）人： | 东北师范大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 李冉 |
| 地址： | 130024 吉林*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 避障 一字线激光 智能避障 机器人 一字线激光器 移动机器人 摄像头 方法信息 红外测距 激光雷达 有效地 超声 平衡 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于一字线激光的智能避障机器人，其特征在于，所述机器人上设置有摄像头和一字线激光器，所述一字线激光器布置于所述机器人上方，并具有向下的倾角，或所述一字线激光器布置于所述机器人的下部，并具有向上的倾角。
2.根据权利要求1所述的基于一字线激光的智能避障机器人，其特征在于，所述一字线激光器发出的激光具有稳定的波长，且其色彩成分固定。
3.根据权利要求1所述的基于一字线激光的智能避障机器人，其特征在于，所述一字线激光器的平面发散角为110°。
4.一种基于一字线激光的智能避障机器人的避障方法，其特征在于，适用于权利要求1～3任意一项所述的基于一字线激光的智能避障机器人，所述避障方法包括：
一字线激光机器人向前进方向投射线激光；
摄像头采集投射线激光后的各个物体的图像，根据采集到的图像提取物体上线激光投射线距离地面的高度L，其中，L＝OAtanθ，θ为一字线机器人发射的线激光平面与地面的夹角，O为线激光的反向延长线与地面的交点，A为物体与地面的交点；
根据投射线的高度L判断物体的远近，并进行避障。
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