[发明专利]一种用于高动态位姿测量的多信标高速同步识别方法有效
| 申请号： | 201910159472.4 | 申请日： | 2019-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN110030988B | 公开（公告）日： | 2021-05-04 |
| 发明（设计）人： | 麻彦轩;甘志超 | 申请（专利权）人： | 中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所;中航高科智能测控有限公司;北京瑞赛长城航空测控技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C11/00;G01C11/04 |
| 代理公司： | 中国航空专利中心 11008 | 代理人： | 陈宏林 |
| 地址： | 100022 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 用于 动态 测量 信标 高速 同步 识别 方法 | ||
1.一种用于高动态位姿测量的多信标高速同步识别方法，其特征在于：该方法的步骤如下：
A在被测动平台(1)上布置发光信标(2)，发光信标(2)的数量大于或等于6个且为偶数，发光信标(2)在被测动平台(1)上分两组呈对称形式安装；
B对发光信标(2)产生的发光信号进行脉冲调制，一个调制周期是发光信标(2)同时点亮，再以相同的时间间隔Tm依次只熄灭其中一个发光信标(2)，直至6个发光信标(2)轮询完后再次同时点亮；
C在发光信标(2)的调制周期内，使用测量动平台(3)上的3台线阵相机(4)对全部的发光信标(2)进行图像采集，图像采集的时序与发光信标(2)调制周期内的时间间隔Tm相同并对应；
D对采集到的相邻两帧图像做帧差处理确定每一个发光信标(2)的区域范围φ∈[umin,umax]，对采集到每一帧图像采用灰度阈值质心法求出每一个发光信标(2)的图像坐标其中i＝1,2,3代表第i个线阵相机，j＝1,2,3,4,...n,n≥6代表第j个发光信标，f＝1,2,3,...n代表一个周期内采集的第f帧；然后采用距离最近原则在φ∈[umin,umax]范围内进行邻域搜索与匹配的位置，找不到位置匹配的发光信标对应熄灭的信标的序号，记录位置信息，对应到发光信标(2)全亮的图像帧，即可识别到每一个发光信标(2)在同时点亮时采集的图像中的位置。
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