[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

本发明提供一种能够根据周边状况来判断是否赶超前方的车辆的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部(120)，其识别本车辆的周边状况；以及驾驶控制部(140、160)，其基于所述识别部的识别结果来控制所述本车辆的加减速及转向，且在使所述本车辆进行赶超的情况下，在所述本车辆所存在的本车道中存在于所述本车辆的前方的多个前行车辆以拥堵状态相连、并且多个所述前行车辆中的最前头的所述前行车辆的位置比本车辆行驶的预定的规定位置接近本车辆时，使所述本车辆赶超多个所述前行车辆。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆的驾驶(以下称为自动驾驶)的研究不断发展。与此关联而已知有如下技术：在导航装置中求出右转车道、左转车道中的拥堵的后端，在本车的行进方向拥堵的情况下，预先对车道变更进行引导，以使本车能够到达拥堵的后端(例如，日本特开2009-25235号公报)。

然而，在拥堵的排头未到达至右转左转的位置的拥堵部位处，从相邻车道赶超拥堵之后向本车道返回能够快速地通过拥堵部位。然而，在现有技术中，假想无法判断是在前方的车辆的后端排列、或者还是赶超前方的车辆。

发明内容

本发明是考虑这种情况而完成的，其目的之一在于，提供一种能够根据周边状况来判断是否赶超前方的车辆的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来控制所述本车辆的加减速及转向，且在使所述本车辆进行赶超的情况下，在所述本车辆所存在的本车道中存在于所述本车辆的前方的多个前行车辆以拥堵状态相连、并且多个所述前行车辆中的最前头的所述前行车辆的位置比本车辆行驶的预定的规定位置接近本车辆时，使所述本车辆赶超多个所述前行车辆。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述规定位置是期望所述本车辆在伴随车道变更而赶超以拥堵状态相连的多个所述前行车辆之后向原来的车道返回，以便沿着所述本车辆行驶的预定的路径行驶的位置。

(3)：在上述(2)的方案的基础上，所述规定位置是多个车道汇合而成为单侧一车道的位置的近前的位置、且是成为汇合后主线的车道上的位置。

(4)：在上述(2)或(3)的方案的基础上，所述规定位置是在所述预定的路径中被指示右转的交叉路口的近前的位置、且是能够右转的车道上的位置，或者是在所述预定的路径中被指示左转的交叉路口的近前的位置、且是能够左转的车道上的位置。

(5)：在上述(2)或(3)的方案的基础上，所述驾驶控制部控制所述本车辆的速度及转向，使所述本车辆在车道车宽方向上从车道中央向朝着左右任一划分线侧偏移了的位置移动，在由所述驾驶控制部使所述本车辆移动到从所述车道中央偏移了的位置之后，所述识别部识别所述最前头的所述前行车辆的位置。

(6)：在上述(5)的方案的基础上，所述驾驶控制部判定由所述识别部识别出的所述最前头的所述前行车辆的位置是否为所述规定位置的近前。

(7)：本发明的一方案的车辆控制方法使计算机执行如下处理：识别本车辆的周边状况；以及基于识别结果来控制所述本车辆的加减速及转向，在使所述本车辆进行赶超的情况下，在所述本车辆所存在的本车道中存在于所述本车辆的前方的多个前行车辆以拥堵状态相连、且多个所述前行车辆中的最前头的所述前行车辆的位置比本车辆行驶的预定的规定位置接近本车辆时，使所述本车辆赶超多个所述前行车辆。