[发明专利]一种非接触式搬运装置

权利要求书

1.一种非接触式搬运装置，其特征在于，包括：

排斥力释放组件，与吸盘机构相连，释放排斥力并传导到吸盘机构；

吸引力释放组件，与一负压装置、吸盘机构均相连，通过负压装置释放吸引力并传导到吸盘机构，所述吸引力释放组件围绕所述排斥力释放组件侧壁外设置；

吸盘机构，设置于所述排斥力释放组件底部；排斥力释放组件产生的排斥力通过吸盘机构传导到工件上，从而对工件产生一排斥力；并且，吸引力释放组件释放吸引力通过吸盘机构传导到工件上，从而对工件产生一吸引力；作用于工件的排斥力和吸引力、以及工件的重力三者之间达到动态平衡。

2.根据权利要求1所述的非接触式搬运装置，其特征在于，所述吸引力释放组件包括一外壳层、第一竖直空隙和第二竖直空隙；外壳层套设在所述排斥力释放组件侧壁外且与排斥力释放组件侧壁之间形成第一竖直空隙；外壳层套设在所述吸盘机构侧壁外且与所述吸盘机构侧壁之间形成第二竖直空隙；

第一竖直空隙和第二竖直空隙在竖直方向上连通；所述负压装置产生负压气流，负压气流依次经过第二竖直空隙和第一竖直空隙，从而产生与排斥力方向相反的吸引力，并且作用于所述工件。

3.根据权利要求2所述的非接触式搬运装置，其特征在于，所述外壳层的底部高于所述吸盘机构的底部，使得所述吸盘机构的暴露底面相对于所述外壳层的底部呈现凸出状态。

4.根据权利要求3所述的非接触式搬运装置，其特征在于，所述外壳层的底部还设置有边缘环，边缘环套设在所述吸盘机构周围，且与所述吸盘机构侧壁外还形成有第三竖直空隙，第三竖直空隙和第一竖直空隙、第二竖直空隙在竖直方向上连通；所述负压装置产生负压气流，负压气流依次经过第三竖直空隙、第二竖直空隙和第一竖直空隙，从而产生与排斥力方向相反的吸引力，并通过第三竖直空隙的底部作用于所述工件上。

5.根据权利要求2所述的非接触式搬运装置，其特征在于，所述吸盘机构包括第一吸盘层、第二吸盘层和第三吸盘层；第一吸盘层的顶端与所述排斥力释放组件连接，第二吸盘层夹设在第一吸盘层和第三吸盘层之间。

6.根据权利要求5所述的非接触式搬运装置，其特征在于，所述第一吸盘层的宽度大于所述第三吸盘层的宽度；所述第二吸盘层的宽度小于所述第一吸盘层的宽度，且小于所述第三吸盘层的宽度。

7.根据权利要求5所述的非接触式搬运装置，其特征在于，所述第一吸盘层的高度大于所述第二吸盘层的高度，所述第二吸盘层的高度大于所述第三吸盘层的高度。

8.根据权利要求7所述的非接触式搬运装置，其特征在于，所述外壳层的底部还设置有边缘环，边缘环套设在所述第三吸盘层的周围，且与所述第三吸盘层侧壁外还形成有第三竖直空隙，第三竖直空隙和第一竖直空隙、第二竖直空隙在竖直方向上连通；所述负压装置产生负压气流，负压气流依次经过第三竖直空隙、第二竖直空隙和第一竖直空隙，从而产生与排斥力方向相反的吸引力，并通过第三竖直空隙的底部作用于所述工件上。

9.根据权利要求4或8所述的非接触式搬运装置，其特征在于，所述边缘环的环宽由第二竖直空隙的宽度和第三竖直空隙的宽度、第二竖直空隙内的气体流速、第三竖直空隙内的气体流速共同决定。

10.根据权利要求1所述的非接触式搬运装置，其特征在于，所述吸引力释放组件设置于所述吸盘机构内。

11.根据权利要求10所述的非接触式搬运装置，其特征在于，所述吸引力释放组件包括水平面内分布的第一通道、与每个通道的底部相连通的通孔、以及与通道相连通的竖直方向的第二通道；第二通道穿出所述吸盘结构后与所述负压装置相连通；通孔穿透所述吸盘机构的底部；负压装置产生负压气流，负压气流从外界依次沿所述通孔、第一通道和第二通道的方向流动，从而使得通孔底部的产生负压而作用于工件。