[发明专利]一种基于标准粒子群算法的无人车规避动态车辆的方法

权利要求书

1.一种基于标准粒子群算法的无人车规避动态车辆的方法，其特征在于：其步骤为：

(1)首先用激光雷达扫描无人车前方的行驶环境；

(2)若前方有动态车辆，则车速传感器、加速度传感器和位移传感器开始工作；

(3)追踪测量前方动态车辆的任意时刻的速度V_i＝{V_i1,V_i2,V_i3,.....,V_in}；

(4)位移传感器追踪前方动态车辆任意时刻的位置X_i＝{X_i1,X_i2,X_i3,.....,X_in}；

(5)根据标准粒子群算法推算出前方动态车辆下一秒的速度，即

其中，V_i表示前方动态车辆的当前速度，P_i为当前时刻动态车辆与无人车之间距离，P_g为从开始追踪到当前为止动态车辆与无人车之间距离的极大值，a₁和a₂表示加速系数，其作用是调节P_i和P_g的相对重要性，r₁和r₂为区间[0，1]上均匀分布的随机变量，t代表迭代次数，w为惯性系数，通过调整w取值来平衡算法全局搜索与局部搜索之间的矛盾，

(6)当w取较大值时，算法通过全局搜索能力，即适合追踪较大距离的动态车辆；当w取较小值时，算法通过局部搜索能力，即适合追踪较小距离的动态车辆；

根据标准粒子群算法算出的速度V_i^(t+1)，与无人车的自身速度作比较，若V_i^(t+1)大于无人车车速，则无人车无需避让；若V_i^(t+1)小于无人车车速，则无人车需进行避让。

2.根据权利要求1所述的一种基于标准粒子群算法的无人车规避动态车辆的方法，其特征在于：无人车避让动态车辆的方法为：根据激光雷达探测到的信息进行规避，激光雷达仅扫描前方动态车辆，根据激光雷达扫描特性，将扫描区域分为扫描边界上和扫描区域内。

3.根据权利要求2所述的一种基于标准粒子群算法的无人车规避动态车辆的方法，其特征在于：确定前方动态车辆与无人车之间的距离，该距离是根据激光雷达反射的激光点来确定的，激光点的选择是根据以下原则进行选择：

左侧扫描边界：右边沿前端点；

右侧扫描边界：左边沿前端点；

扫描区域内：后边沿线中心/左后拐点/右后拐点。

4.根据权利要求3所述的一种基于标准粒子群算法的无人车规避动态车辆的方法，其特征在于：激光测距过程中，若返回的激光距离小于20米，则将激光雷达扫描到的动态车辆投影到二维平面。

5.根据权利要求4所述的一种基于标准粒子群算法的无人车规避动态车辆的方法，其特征在于：在动态车辆的左右两边各拓宽1米，后方拓宽10米，被拓宽的区域视为危险区域。

6.根据权利要求5所述的一种基于标准粒子群算法的无人车规避动态车辆的方法，其特征在于：若无人车进入危险区域，则进行减速，直至与前方动态车辆的距离拉开至20米；若需超车或变道则要避开动态车辆的危险区域，若动态车辆危险区域旁边的距离不够无人车行驶，则放弃变道或超车的行为。