[发明专利]一种可移动设备的定位方法、装置、系统及可移动设备

说明书

本申请提供了一种可移动设备的定位方法、装置、系统及可移动设备，涉及自动驾驶技术领域。方法包括：获得预先标定的感知器的第一位姿信息，作为图优化的第一顶点；获得当前采样时刻的可移动设备的第二位姿信息，作为图优化的第二顶点；根据当前采样时刻的第二位姿信息和上一采样时刻的可移动设备的位姿信息确定图优化的第一类边；根据所述第一位姿信息和当前采样时刻的第二位姿信息确定图优化的第二类边；根据所述第一顶点、多个采样时刻的第一类边和第二类边对第二顶点进行图优化，确定可移动设备的位姿优化结果。本申请实施例通过图优化的方式，可对可移动设备的位姿进行优化，避免了可移动设备存在的定位结果不准确的问题。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种可移动设备的定位方法、装置、系统及可移动设备。

背景技术

可移动设备是指车辆、无人机、智能机器人等可在预设路径上行驶的设备。在自动驾驶技术领域中，为了保证自动驾驶车辆、无人机、智能机器人等的精确运行，一般需要对这些可移动设备进行精确定位。目前定位的方式多种多样，如可采用可移动设备上搭载的GNSS传感器(全球导航卫星系统，Global Navigation Satellite System)、机器视觉传感器(摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达)来进行定位，或者通过与外部基站通信来进行定位。

然而，当前的可移动设备简单依赖于GNSS传感器、机器视觉传感器以及与外部基站的通信来进行定位，存在定位结果不准确的问题。

发明内容

本申请的实施例提供一种可移动设备的定位方法、装置、系统及可移动设备，以解决可移动设备简单依赖于GNSS传感器、机器视觉传感器以及与外部基站的通信来进行定位，存在的定位结果不准确的问题。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

在本申请实施例的第一方面，提供一种可移动设备的定位方法，包括：

获得预先标定的感知器的第一位姿信息，作为图优化的第一顶点；

获得当前采样时刻的可移动设备的第二位姿信息，作为图优化的第二顶点；

根据当前采样时刻的第二位姿信息和上一采样时刻的可移动设备的位姿信息确定图优化的第一类边；

根据所述第一位姿信息和当前采样时刻的第二位姿信息确定图优化的第二类边；

根据所述第一顶点、多个采样时刻的第一类边和第二类边对第二顶点进行图优化，确定可移动设备的位姿优化结果。

在本申请实施例的第二方面，提供一种可移动设备的定位装置，包括：

第一位姿信息获得单元，用于获得预先标定的感知器的第一位姿信息，作为图优化的第一顶点；

第二位姿信息获得单元，用于获得当前采样时刻的可移动设备的第二位姿信息，作为图优化的第二顶点；

第一类边确定单元，用于根据当前采样时刻的第二位姿信息和上一采样时刻的可移动设备的位姿信息确定图优化的第一类边；

第二类边确定单元，用于根据所述第一位姿信息和当前采样时刻的第二位姿信息确定图优化的第二类边；

位姿优化结果确定单元，用于根据所述第一顶点、多个采样时刻的第一类边和第二类边对第二顶点进行图优化，确定可移动设备的位姿优化结果。

在本申请实施例的第三方面，提供一种可移动设备的定位系统，包括可移动设备的定位装置、可移动设备和用于感知所述可移动设备的感知器，所述可移动设备的定位装置与所述可移动设备和用于感知所述可移动设备的感知器分别通信连接；

所述可移动设备的定位装置，用于：

获得预先标定的感知器的第一位姿信息，作为图优化的第一顶点；