[发明专利]车辆跟踪防撞预警方法、装置、控制器、系统及车辆

权利要求书

1.一种车辆跟踪防撞预警方法，其特征在于，包括：

根据最佳契合法则对车辆行驶视频进行预处理，确定目标物体；

获取车辆行驶速度，车辆加速度和车辆行驶视频中两帧图像的间隔时间，计算车辆到目标物体的距离；

根据安全距离模型判断车辆是否存在撞击可能，如果存在则发出预警信号。

2.根据权利要1所述的一种车辆跟踪防撞预警方法，其特征在于，所述根据最佳契合法则对获取的车辆行驶视频进行预处理，确定目标物体，包括：

获取车辆行驶视频，选取视频帧，确定任意矩形区域亮度之和；

将当前块所有子区域的亮度值与待定块所有子区域的亮度值求绝对差，确定绝对差最小的当前块子区域和待定块子区域为最优契合；

根据最优契合的当前块子区域和待定块子区域得到运动矢量，根据运动矢量确定目标物体。

3.根据权利要求1所述的一种车辆跟踪防撞预警方法，其特征在于，所述获取车辆行驶速度，车辆加速度和车辆行驶视频中两帧图像的间隔时间，计算车辆到目标物体的距离，包括：

获取车辆速度传感器得到的车辆行驶速度v₀和车辆加速传感器得到的车辆加速度a；

根据车辆行驶视频中两帧图像的间隔时间t，通过计算式x＝v₀t+at²/2得到车辆到目标物体的距离x。

4.根据权利要求1所述的一种车辆跟踪防撞预警方法，其特征在于，所述根据安全距离模型判断车辆是否存在撞击可能，如果存在则发出预警信号，包括：

获取车辆制动前速度v_c，车辆制动时间t_d，目标物体和车辆停止后两者的距离d，根据安全距离模型S＝v_ct_d+d，计算得到安全距离；

当车辆到目标物体的距离小于安全距离，则判定车辆存在撞击可能发出预警信号。

5.根据权利要求1所述的一种车辆跟踪防撞预警方法，其特征在于，还包括：

当检测到安全信号后停止发送预警信息。

6.一种适用于权利要求1-5任一种车辆跟踪防撞预警方法的最佳契合法则选择方法，其特征在于，包括：

确定视频帧中任意矩形区域亮度之和、平方和及方差的计算式；

确定绝对差求和契合法则、子区域和的绝对差求和契合法则、子区域方差的绝对差求和契合法则及子区域方差和子区域绝对差求和契合法则的计算式；

根据已确定的四种契合法则计算式判断个契合法则的计算复杂度和平均压缩性能值；

根据计算复杂度和平均压缩性能值确定最佳契合法则。

7.一种车辆跟踪防撞预警装置，其特征在于，包括：

视频处理单元，用于根据最佳契合法则对车辆行驶视频进行预处理，确定目标物体；

距离计算单元，用于获取车辆行驶速度，车辆加速度和车辆行驶视频中两帧图像的间隔时间，计算车辆到目标物体的距离；

安全判断单元，用于根据安全距离模型判断车辆是否存在撞击可能，如果存在则发出预警信号。

8.一种车辆跟踪防撞预警控制器，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任意一项所述的车辆跟踪防撞预警方法。