[发明专利]一种交通信号灯的识别方法及装置

权利要求书

1.一种交通信号灯的识别方法，其特征在于，所述方法包括：

获取含有交通信号灯的彩色拍摄图像；

将所述彩色拍摄图像转化为灰度图；

获取所述交通信号灯在所述灰度图中的位置信息，并根据所述交通信号灯在所述灰度图中的位置信息获取所述交通信号灯在所述彩色拍摄图像中的位置信息；所述位置信息为所述交通信号灯的位置框；根据所述交通信号灯在所述彩色拍摄图像中的位置确定所述交通信号灯当前的指示状态信息；所述根据所述交通信号灯在所述彩色拍摄图像中的位置确定所述交通信号灯当前的指示状态信息包括：对所述彩色拍摄图像处于所述位置框内的部分进行颜色匹配；对所述颜色匹配的结果进行指示状态匹配以获取所述交通信号灯当前的指示状态信息。

2.根据权利要求1所述的交通信号灯的识别方法，其特征在于，所述获取所述交通信号灯在所述灰度图中的位置信息包括：

向预设深度学习模型中输入所述灰度图，通过所述深度学习模型识别所述交通信号灯在所述灰度图中的轮廓并获取所述交通信号灯在所述灰度图中的位置信息。

3.根据权利要求1所述的交通信号灯的识别方法，其特征在于，若在所述彩色拍摄图像中获取到出多个所述交通信号灯的位置，所述方法还包括：

选择与当前车道匹配的交通信号灯的位置信息。

4.一种交通信号灯的识别装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取单元、转化单元、第二获取单元和第三获取单元；

所述第一获取单元，用于获取含有交通信号灯的彩色拍摄图像；

所述转化单元，用于将所述彩色拍摄图像转化为灰度图；

所述第二获取单元，用于获取所述交通信号灯在所述灰度图中的位置信息，并根据所述交通信号灯在所述灰度图中的位置信息获取所述交通信号灯在所述彩色拍摄图像中的位置信息；所述位置信息为所述交通信号灯的位置框；

所述第三获取单元，用于根据所述交通信号灯在所述彩色拍摄图像中的位置确定所述交通信号灯当前的指示状态信息；

所述第三获取单元，具体包括：颜色匹配子单元和状态匹配子单元；

所述颜色匹配子单元，用于对所述彩色拍摄图像处于所述位置框内的部分进行颜色匹配；

所述状态匹配子单元，用于对所述颜色匹配的结果进行指示状态匹配以获取所述交通信号灯当前的指示状态信息。

5.根据权利要求4所述的交通信号灯的识别装置，其特征在于，所述第二获取单元，具体包括：位置获取子单元；

所述位置获取子单元，用于向预设深度学习模型中输入所述灰度图，通过所述深度学习模型识别所述交通信号灯在所述灰度图中的轮廓并获取所述交通信号灯在所述灰度图中的位置信息。

6.根据权利要求4所述的交通信号灯的识别装置，其特征在于，所述第二获取单元还包括：选择子单元；

所述选择子单元，用于选择与当前车道匹配的交通信号灯的位置信息。