[发明专利]可穿戴辅助装置

权利要求书

1.一种可穿戴辅助装置，该可穿戴辅助装置被配置成支撑在自适应辅助和/或康复装置上并被配置成接收第一信号和第二信号，所述第一信号和所述第二信号分别指示所述自适应辅助和/或康复装置的移动模式和存放模式，所述移动模式为所述自适应辅助和/或康复装置能移动的模式，并且所述存放模式为使所述自适应辅助和/或康复装置停放从而防止所述自适应辅助和/或康复装置移动的模式，所述可穿戴辅助装置包括：

主框架，所述主框架固定到用户的腰或骨盆；

腿组件，所述腿组件从所述主框架的端部延伸；以及

主控制器，其中，所述主控制器在接收到指示所述移动模式的所述第一信号时控制所述腿组件，使得所述可穿戴辅助装置与地面间隔开，并且其中，所述主控制器在接收到指示所述存放模式的所述第二信号时控制所述腿组件，使得所述可穿戴辅助装置能接触所述地面。

2.根据权利要求1所述的可穿戴辅助装置，其中，所述腿组件包括：

大腿框架，所述大腿框架连接到所述主框架的端部；

小腿框架，所述小腿框架连接到所述大腿框架的端部；以及

被致动的关节，所述被致动的关节调节膝关节角度，其中，所述膝关节角度为所述大腿框架和所述小腿框架之间的角度。

3.根据权利要求2所述的可穿戴辅助装置，其中，所述主控制器在接收到所述第一信号时减小所述大腿框架的长度或所述小腿框架的长度，使得所述可穿戴辅助装置与所述地面间隔开，并且其中，所述主控制器在接收到所述第二信号时增加所述大腿框架的长度或所述小腿框架的长度，使得所述可穿戴辅助装置接触所述地面。

4.根据权利要求2所述的可穿戴辅助装置，其中，所述主控制器在接收到所述第一信号时控制所述被致动的关节以减小所述膝关节角度，并且其中，所述主控制器在接收到所述第二信号时控制所述被致动的关节以增加所述膝关节角度。

5.根据权利要求2所述的可穿戴辅助装置，其中，所述主控制器在接收到所述第一信号时控制设置在所述大腿框架和所述主框架之间的被致动的髋关节以减小所述大腿框架和所述主框架之间的髋关节角度，并且所述主控制器在接收到所述第二信号时控制所述被致动的髋关节以增加所述髋关节角度。

6.根据权利要求1所述的可穿戴辅助装置，其中，所述第一信号为当所述自适应辅助和/或康复装置的轮移动时被激活的运动信号，并且所述第二信号为当应用制动器以停放所述自适应辅助和/或康复装置时被激活的制动信号。

7.根据权利要求1所述的可穿戴辅助装置，所述可穿戴辅助装置进一步包括：

足支撑件，所述足支撑件设置在所述腿组件的端部处，所述足支撑件包括压力传感器，所述压力传感器在所述足支撑件接触所述地面时产生第三信号；

致动器，所述致动器设置在所述腿组件中的至少一个关节中；

通信模块，所述通信模块设置在所述主控制器中，被配置成接收所述第一信号、所述第二信号和所述第三信号；以及

控制模块，所述控制模块设置在所述主控制器中，被配置成控制所述致动器，其中，当所述通信模块接收到所述第一信号和所述第三信号时，所述控制模块控制所述致动器以减小所述至少一个关节处的角度，直到所述通信模块不再接收到所述第三信号。

8.根据权利要求7所述的可穿戴辅助装置，其中，所述控制模块被配置成控制所述腿组件的长度，并且在所述通信模块接收到所述第一信号和所述第三信号时减小所述腿组件的长度。

9.根据权利要求7所述的可穿戴辅助装置，其中，当所述通信模块接收到所述第二信号并且没有接收到所述第三信号时，所述控制模块控制所述致动器以增加所述角度，直到所述通信模块接收到所述第三信号；并且当所述通信模块没有接收到所述第一信号、所述第二信号或所述第三信号中的任一者持续预定的时间以上时，所述控制模块控制所述致动器以增加角度，直到所述通信模块接收到所述第三信号。

10.根据权利要求1所述的可穿戴辅助装置，其中，当所述主控制器接收到所述第一信号和指示所述可穿戴辅助装置正接触所述地面时的第三信号时，所述主控制器向所述自适应辅助和/或康复装置发送上升控制信号以增加所述自适应辅助和/或康复装置的高度；并且当所述主控制器接收到所述第二信号且没有接收到所述第三信号时，所述主控制器向所述自适应辅助和/或康复装置发送下降控制信号以减小所述自适应辅助和/或康复装置的高度。