[发明专利]一种具有锚定功能的肠道活检施药胶囊机器人

权利要求书

1.一种具有锚定功能的肠道活检施药胶囊机器人，包括由前壳体、中壳体、后壳体组成的胶囊壳体及固定设置在壳体内的控制器、电池组、微型步进电机、联轴器、传动主轴，其特征在于，还包括执行器模块、腿模块；所述传动主轴穿过执行器模块、腿模块中心与连接于微型步进电机上的联轴器相接；

所述执行器模块由执行器组件、执行器组件底座、执行器模块棘爪、执行器模块限位弹簧、执行器模块棘爪轮、内棘轮凸轮组件组成；所述内棘轮凸轮组件包括内棘轮部分和偏心凸轮部分，所述内棘轮凸轮组件的转动中心位于其内棘轮部分的圆周中心；所述执行器模块棘爪通过执行器模块限位弹簧活动连接于执行器模块棘爪轮上；所述内棘轮凸轮组件的内棘轮部分设有内棘齿，所述执行器模块限位弹簧处于自由状态时，执行器模块棘爪与内棘轮凸轮组件上的内棘齿相啮合；所述执行器组件底座设有矩形内空；所述执行器组件由矩形框结构及对向设于矩形框结构中部的执行器组成；所述内棘轮凸轮组件的偏心凸轮部分嵌套在执行器组件的矩形框结构中；所述执行器组件的矩形框结构嵌套于执行器组件底座的矩形内空中；

所述腿模块由内棘轮、腿模块棘爪、腿模块限位弹簧、腿模块棘爪轮、双凸轮组件、腿部组件及腿部组件底座组成；所述腿部组件包括第一腿部组件及第二腿部组件，所述腿部组件均由矩形框结构及位于矩形框结构中部朝向胶囊壳体外方向设置的T形支撑腿组成，且两个腿部组件的T形支撑腿互为反向设置；所述腿部组件底座包括第一腿部组件底座和第二腿部组件底座，所述腿部组件底座均为与胶囊壳体大小相等的圆环形，且中部设有矩形内空；所述双凸轮组件由两个相同的偏心凸轮叠置组合而成，所述双凸轮组件的转动中心位于其几何对称中心；所述腿模块棘爪通过腿模块限位弹簧活动连接于腿模块棘爪轮上；所述腿模块限位弹簧处于自由状态时，腿模块棘爪与腿模块内棘轮上的内棘齿相啮合；所述腿部组件的矩形框结构嵌套于腿部组件底座的矩形内空中；所述双凸轮组件的两个偏心凸轮结构分别嵌套于第一腿部组件和第二腿部组件的矩形框结构中。

2.根据权利要求1所述的具有锚定功能的肠道活检施药胶囊机器人，其特征在于，所述执行器模块棘爪轮及腿模块棘爪轮通过传动主轴与微型步进电机连接；所述腿模块还包括传动副轴，所述内棘轮通过传动副轴与双凸轮组件连接。

3.根据权利要求1所述的具有锚定功能的肠道活检施药胶囊机器人，其特征在于，所述胶囊壳体、执行器模块和腿模块为嵌套连接，且无相对转动。

4.根据权利要求1所述的具有锚定功能的肠道活检施药胶囊机器人，其特征在于，非工作状态时，所述执行器、T形支撑腿边缘与胶囊壳体齐平。

5.根据权利要求1所述的具有锚定功能的肠道活检施药胶囊机器人，其特征在于，还包括设于前壳体内部的摄像机，所述前壳体为透明材质制成，所述中壳体、后壳体为在磁场作用下具有方向性的磁性材料制成。

6.根据权利要求1所述的具有锚定功能的肠道活检施药胶囊机器人，其特征在于，所述执行器为活检钳、施药针中的任一种或两种的组合。

7.根据权利要求1所述的具有锚定功能的肠道活检施药胶囊机器人，其特征在于，所述执行器模块中内棘轮凸轮组件的内棘轮部分的内棘齿，与腿模块内棘轮的内棘齿方向相反。

8.根据权利要求1所述的具有锚定功能的肠道活检施药胶囊机器人，其特征在于，所述腿模块中的腿部组件的T形支撑腿的末端是圆弧状结构，且其圆弧状结构的圆弧角度范围是0-180°。

9.根据权利要求1所述的具有锚定功能的肠道活检施药胶囊机器人，其特征在于，第一腿部组件和第二腿部组件的T形支撑腿位于同一水平面上。

10.根据权利要求1所述的具有锚定功能的肠道活检施药胶囊机器人，其特征在于，执行器组件矩形框及腿部组件上设置有方形孔，所述方形孔对向设置于垂直胶囊壳体长度方向的矩形框边框中部。