[发明专利]一种目标跟踪方法、装置和无人机

说明书

本发明实施例涉及无人机技术领域，具体公开了一种目标跟踪方法、装置及无人机，该方法应用于包括可见光摄像机和红外摄像机的无人机，包括：控制可见光摄像机对目标物进行视觉跟踪，并实时记录目标物的第一跟踪信息，以及，控制红外摄像机对目标物进行红外跟踪，并实时记录目标物的第二跟踪信息；确定可见光摄像机丢失目标物，则控制可见光摄像机根据第二跟踪信息重新锁定目标物并继续进行视觉跟踪；或者，确定红外摄像机丢失目标物，则控制红外摄像机根据第一跟踪信息重新锁定目标物并继续进行红外跟踪。通过上述技术方案，本发明实施例能够提高无人机的目标跟踪性能，扩大应用范围。

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种目标跟踪方法、装置和无人机。

背景技术

无人驾驶飞机，简称无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)，是一种通过无线电遥控设备和内置的程序来控制飞行姿态的不载人飞机，由于其具有机动灵活、反应快速、无人驾驶、操作要求低等优点，现已广泛应用于航拍、植保、电力巡检、救灾等众多领域。

当前，可以利用无人机对给定的目标物进行识别和跟踪。然而，在现有的目标跟踪方式中，无人机通常是利用其上搭载的可见光摄像机对目标物进行视觉跟踪，当目标物特征稀少、体积小或者被遮挡时，容易丢失目标物，从而导致跟踪失败。

因此，现有的目标跟踪技术还有待于改进和发展。

发明内容

本发明实施例提供一种目标跟踪方法、装置和无人机，旨在于解决当目标物特征稀少、体积小或者被遮挡时，容易丢失目标物，从而导致跟踪失败的问题。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了如下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供一种目标跟踪方法，应用于无人机，所述无人机包括可见光摄像机和红外摄像机，所述方法包括：

控制所述可见光摄像机对目标物进行视觉跟踪，并实时记录所述目标物的第一跟踪信息，其中，所述第一跟踪信息包括所述目标物的第一位置信息；

控制所述红外摄像机对所述目标物进行红外跟踪，并实时记录所述目标物的第二跟踪信息，其中，所述第二跟踪信息包括所述目标物的第二位置信息；

确定所述可见光摄像机丢失所述目标物，则：

控制所述可见光摄像机根据所述第二跟踪信息重新锁定所述目标物并继续进行视觉跟踪；或者，

确定所述红外摄像机丢失所述目标物，则：

控制所述红外摄像机根据所述第一跟踪信息重新锁定所述目标物并继续进行红外跟踪。

可选地，所述控制所述可见光摄像机对目标物进行视觉跟踪，并实时记录所述目标物的第一跟踪信息，包括：

控制所述可见光摄像机采集包括目标物的初始可见光图像；

基于所述初始可见光图像，确定所述目标物的图像特征和初始位置；

控制所述可见光摄像机基于所述图像特征对所述目标物进行视觉跟踪，并实时记录所述目标物的所述第一跟踪信息。

可选地，所述控制所述红外摄像机对所述目标物进行红外跟踪，并实时记录所述目标物的第二跟踪信息，包括：

控制所述红外摄像机采集所述目标物的初始红外图像；

根据所述目标物的所述初始位置，从所述初始红外图像中提取所述目标物的热能特征；

控制所述红外摄像机基于所述热能特征对所述目标物进行红外跟踪，并实时记录所述目标物的所述第二跟踪信息。

可选地，所述方法还包括：