[发明专利]一种高压输电线路巡线机器人的抱线行走装置

权利要求书

1.一种高压输电线路巡线机器人的抱线行走装置，其特征在于，包括吊舱座(3)，所述吊舱座(3)包括相互铰接的前支架(32)和后支架(321)，所述前支架(32)和后支架(321)上分别设置有纵向电机(33)，两个纵向电机(33)的输出轴上方向相反且分别与一个机械臂(2)连接；机械臂(2)的末端分别与爪部装置(1)连接；所述爪部装置(1)包括固定架(11)，所述固定架(11)上分别设置有主动轮(12)、限位轮(162)与限位爪(16)，固定架(11)的外侧设置有电流取电装置(15)。

2.根据权利要求1所述的高压输电线路巡线机器人的抱线行走装置，其特征在于，所述前支架(32)与后支架(321)间设置有水平电机(31)。

3.根据权利要求1所述的高压输电线路巡线机器人的抱线行走装置，其特征在于，所述主动轮(12)活动设置于固定架(11)中部。

4.根据权利要求3所述的高压输电线路巡线机器人的抱线行走装置，其特征在于，所述机械臂(2)上部设置有腕部电机(13)，腕部电机(13)与固定架(11)连接。

5.根据权利要求3所述的高压输电线路巡线机器人的抱线行走装置，其特征在于，所述固定架(11)的下部平行设置有两个支撑轮(14)。

6.根据权利要求5所述的高压输电线路巡线机器人的抱线行走装置，其特征在于，所述固定架(11)侧壁上铰接有限位丝杠电机(161)，所述限位丝杠电机(161)的输出轴分别与限位爪(16)和限位轮(162)的末端铰接。

7.根据权利要求3所述的高压输电线路巡线机器人的抱线行走装置，其特征在于，所述限位爪(16)和限位轮(162)的中部与固定架(11)侧壁的下部铰接。

8.根据权利要求7所述的高压输电线路巡线机器人的抱线行走装置，其特征在于，所述固定架(11)两侧侧壁上分别与一个限位丝杠电机(161)铰接，两个限位丝杠电机(161)分别位于主动轮(12)的两侧且分别与限位爪(16)和限位轮(162)连接。

9.根据权利要求1所述的高压输电线路巡线机器人的抱线行走装置，其特征在于，所述电流取电装置(15)设置于偏离吊舱座(3)的侧面上。

10.根据权利要求1所述的高压输电线路巡线机器人的抱线行走装置，其特征在于，所述爪部装置(1)分别位于机械臂(2)邻近吊舱座(3)的一侧。