[发明专利]一种自动驾驶仿真评估方法及装置

权利要求书

1.一种自动驾驶仿真评估方法，其特征在于，包括：

从预先建立的仿真系统中获取虚拟车辆在虚拟环境中的行驶状态数据，以及所述虚拟车辆中的虚拟传感器针对所述虚拟环境采集的传感器数据；

根据所述行驶状态数据和所述传感器数据，以及预设的车辆驾驶控制算法，确定针对所述虚拟车辆的驾驶控制数据；

将所述驾驶控制数据输入所述仿真系统，以使所述仿真系统根据所述驾驶控制数据对所述虚拟车辆进行驾驶控制并显示所述虚拟车辆在驾驶控制下的行驶状态；

根据显示的所述虚拟车辆在驾驶控制下的行驶状态，对所述车辆驾驶控制算法的性能进行评估；

所述车辆驾驶控制算法包括：融合算法、规划算法和控制算法；

所述根据所述行驶状态数据和所述传感器数据，以及预设的车辆驾驶控制算法，确定针对所述虚拟车辆的驾驶控制数据的步骤，包括：

根据所述融合算法以及所述传感器数据，确定针对所述虚拟车辆周围的虚拟环境的环境感知结果；

根据所述规划算法和所述行驶状态数据、所述环境感知结果，以及预设的所述虚拟车辆的参考轨迹和获取的地图信息，确定所述虚拟车辆在当前时刻之后预设时长内的目标轨迹点；

根据预设的控制算法以及所述行驶状态数据和所述目标轨迹点，确定针对所述虚拟车辆的驾驶控制数据；

所述车辆驾驶控制算法还包括：预测算法；

所述根据所述规划算法和所述行驶状态数据、所述环境感知结果，以及预设的所述虚拟车辆的参考轨迹和获取的地图信息，确定所述虚拟车辆在当前时刻之后预设时长内的目标轨迹点的步骤，包括：

当所述虚拟环境中存在其他行驶车辆时，根据所述预测算法和所述传感器数据，预测所述虚拟车辆周围其他行驶车辆的他车行驶轨迹；

根据所述规划算法和所述行驶状态数据、所述环境感知结果、所述他车行驶轨迹，以及预设的所述虚拟车辆的参考轨迹和获取的地图信息，确定所述虚拟车辆在当前时刻之后预设时长内的目标轨迹点。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当预测所述虚拟车辆周围其他行驶车辆的他车行驶轨迹之后，所述方法还包括：

获取所述虚拟环境中创建的标准他车行驶轨迹；

根据对所述标准他车行驶轨迹与所述他车行驶轨迹之间的对比，对所述预测算法进行评估。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定针对所述虚拟车辆周围的虚拟环境的环境感知结果之后，所述方法还包括：

获取所述虚拟环境中创建的标准环境信息；

根据对所述标准环境信息和所述环境感知结果之间的对比，对所述融合算法进行评估。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆驾驶控制算法还包括：车辆控制算法；其中，所述车辆控制算法包括以下算法中的至少一种：自适应巡航算法、车道保持辅助算法和自动电平控制算法；

所述根据所述规划算法和所述行驶状态数据、所述环境感知结果，以及预设的所述虚拟车辆的参考轨迹和获取的地图信息，确定所述虚拟车辆在当前时刻之后预设时长内的目标轨迹点的步骤，包括：

根据所述规划算法和所述行驶状态数据、所述环境感知结果，以及预设的所述虚拟车辆的参考轨迹和获取的地图信息，并结合车辆控制算法，确定所述虚拟车辆在当前时刻之后预设时长内的目标轨迹点。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶状态数据和所述传感器数据，以及预设的车辆驾驶控制算法，确定针对所述虚拟车辆的驾驶控制数据的步骤，包括：

对所述行驶状态数据和所述传感器数据进行解析变换；

根据变换后的行驶状态数据和变换后的传感器数据，以及预设的车辆驾驶控制算法，确定针对所述虚拟车辆的驾驶控制数据。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据显示的所述虚拟车辆在驾驶控制下的行驶状态，对所述车辆驾驶控制算法的性能进行评估的步骤，包括：

获取显示的所述虚拟车辆在驾驶控制下的行驶状态的各个图像帧；

根据预设的不良行驶图像特征，检测各个图像帧中所述虚拟车辆的不良行驶信息；

根据得到的不良驾驶信息，对所述车辆驾驶控制算法的性能进行评估。