[发明专利]一种自动驾驶矿用车装卸过程云控制系统和控制方法

权利要求书

1.一种自动驾驶矿用车装卸过程云控制系统，其特征在于，该云控制系统包括云控制平台、自动驾驶矿用车和云控制装置，其中，

所述云控制平台包括服务器，服务器上存储车辆数据和数字地图，并不断修订数字地图，根据所述车辆数据计算并结合数字地图进行筛选来进行车辆控制管理，以使所述自动驾驶矿用车泊入指定的装卸区，并实时监控所述自动驾驶矿用车位置信息和行驶状态，一旦出现异常，立即远程控制车辆停车，重新执行泊车装卸载指令；

所述自动驾驶矿用车按照所述云控制平台下发的泊车指令，倒车驶入指定泊车位置；

所述云控制装置包括装料过程云控制装置和卸料过程云控制装置，其中：

所述装料过程云控制装置包括位于挖掘机上的卫星导航系统接收机和远程控制终端，所述卫星导航系统接收机用于挖掘机实时定位，所述远程控制终端用于采集挖掘机实时位置信息、车速信息、驾驶员确定的装载区信息及满载信息，并上传至所述云控制平台，所述云控制平台根据挖掘机位置、装载区相对位置和驾驶员选定的相对位置，计算出装载区位置信息，并下发给所述自动驾驶矿用车并引导其进入装载区，当接收到满载信号后控制所述自动驾驶矿用车驶离装载区；

所述卸料过程云控制装置包括位于推土机上的卫星导航系统位置打点开关、卫星导航系统接收机和远程控制终端，所述卫星导航系统位置打点开关为自复位开关，其由驾驶员在录取边缘轨迹开始和结束时按下，所述卫星导航系统接收机用于推土机实时定位，所述远程控制终端用于采集推土机实时位置信息、所述卫星导航系统位置打点开关按下时的卫星导航系统时间信息，并上传至所述云控制平台，所述云控制平台根据时间查找对应的推土机卫星导航系统位置，结合从接收到的推土机卫星导航系统轨迹点云，计算得到所述自动驾驶矿用车卸载泊车区域的位置，并将该位置信息作为泊车指令下发给所述自动驾驶矿用车。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶矿用车装卸过程云控制系统，其特征在于，所述卫星导航系统为GPS/BD双模系统。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶矿用车装卸过程云控制系统，其特征在于，所述车辆数据包括挖掘机和推土机的数据，包括位置信息和车头方向信息，位置信息源自卫星导航系统接收机，车头方向信息由所述云控制平台根据车辆最近一次停车前的档位信息和行驶轨迹计算得出。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶矿用车装卸过程云控制系统，其特征在于，所述装料过程云控制装置还包括在挖掘机驾驶室操作面板上设置的装载区选择开关及满载开关，所述选择开关用于驾驶员进行选择操作，所述满载开关用于当装载完成后，挖掘机驾驶员按压进行复位。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶矿用车装卸过程云控制系统，其特征在于，所述选择开关包括相对于挖掘机的前、左后、中和右后开关。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶矿用车装卸过程云控制系统，其特征在于，所述自动驾驶矿用车包括惯性导航系统，用于在泊车和卸载过程中实时监测并输出姿态角的大小和姿态变化速率，超过安全阈值时，车辆先进行复位，然后重复一次操作，如果仍然达不到安全范围，则将故障上报给所述云控制平台，所述云控制平台另行下发新的卸载泊车区位置，用于防止车辆倾翻。