[发明专利]一种基于物联网的车辆导航方法

说明书

本发明公开一种基于物联网的车辆导航方法，采集路况、车况、车辆的当前位置以及目标位置，并基于BP神经网络确定行车路径和车辆运动状态，具体包括步骤1、按照采样周期，采集待导航车辆的当前位置，目标位置，环境状态，信号灯信息，道路信息；步骤2、确定三层BP神经网络的输入层神经元向量x＝{x₁,x₂,x₃,x₄,x₅}；步骤3、所述输入层向量映射到隐层，隐层的神经元为m个；步骤4、得到输出层神经元向量o＝{o₁,o₂,o₃,o₄,o₅,o₆,o₇,o₈}。本发明设计开发的基于物联网的车辆导航方法，能够采集路况、车况、车辆的当前位置以及目标位置，并基于BP神经网络确定行车路径和车辆运动状态，还能够根据路况和车况确定待导航车辆与纵向相邻车辆的距离和待导航车辆与横向相邻车辆的距离要求，实现安全导航。

技术领域

本发明涉及多车辆协同控制技术领域，更具体的是，本发明涉及一种基于物联网的车辆导航方法。

背景技术

随着经济的发展，车辆保有量增加，人们对车辆的驾驶和乘坐舒适性提出了越来越高的要求；无人驾驶技术成为现今研究的热点。

现有的无人驾驶技术通过物联网已经控制中心对车辆进行导航，主要集中于纵向协同控制方向，以速度以及加速度等作为控制变量，通过某种纵向车间距控制策略，使车辆以纵向队形的形式进行道路行驶。但是其无法体现道路中不同车辆的异质性，即无法描述车辆之间动力学参数的区别，现有的车辆动力学模型只能体现传统车辆前轮转向控制，无法适用于未来四轮转向车辆等，并且控制器中，没有涉及道路中欧车辆存在时，其横向间距优化控制策略，使车辆之间无法进行横向最优协同，忽略这些要素进行控制易引发安全问题。

发明内容

本发明设计开发了一种基于物联网的车辆导航方法，能够采集路况、车况、车辆的当前位置以及目标位置，并基于BP神经网络确定行车路径和车辆运动状态，实现车辆路径导航。

本发明还能够根据路况和车况确定待导航车辆与纵向相邻车辆的距离和待导航车辆与横向相邻车辆的距离要求，实现安全导航。

本发明提供的技术方案为：

一种基于物联网的车辆导航方法，采集路况、车况、车辆的当前位置以及目标位置，并基于BP神经网络确定行车路径和车辆运动状态，具体包括如下步骤：

步骤1、按照采样周期，采集待导航车辆的当前位置，目标位置，环境状态，信号灯信息，道路信息；

步骤2、确定三层BP神经网络的输入层神经元向量x＝{x₁,x₂,x₃,x₄,x₅}；其中，x₁为待导航车辆的当前位置，x₂为待导航车辆的目标位置，x₃为环境信息，x₄为信号灯信息，x₅为道路信息；

步骤3、所述输入层向量映射到隐层，隐层的神经元为m个；