[发明专利]对接处理方法及系统

说明书

本发明公开了一种对接处理方法及系统。其中，该方法包括：确定自主导航车辆到达目标对接点，其中，在自主导航车辆到达目标对接点时，开启自主导航车辆和目标对象之间的多组传感器；通过多组传感器，实现自主导航车辆与目标对象的握手对接；在检测到自主导航车辆与目标对象完成握手对接后，控制自主导航车辆完成卸货任务。本发明解决了相关技术中采用机械装置辅助进行硬限位对接时，对接过程复杂且精准度较差，容易出现对接错位的技术问题。

技术领域

本发明涉及自主控制技术领域，具体而言，涉及一种对接处理方法及系统。

背景技术

智能AGV(自主导航车辆)是工业生产自动化运输过程中必不可少的关键环节，在调度使用智能AGV自动对接输送线、升降机、其他多工位操作平台等对象时，需要AGV与对象间能够精准对接，以实现进出货物、输送转运、对接定位等各个环节的顺畅、准确的连接。在相关技术中，实现智能AGV的对接系统，多采用地磁感应或光电传感器并辅以机械装置硬限位方式实现对接，这种硬限位对接方式，在对接过程中需要多次校准和调整，对接过程复杂，且费用较高，而且精准度较差容易出现对接超差或错位问题。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种对接处理方法及系统，以至少解决相关技术中采用机械装置辅助进行硬限位对接时，对接过程复杂且精准度较差，容易出现对接错位的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种对接处理方法，包括：确定自主导航车辆到达目标对接点，其中，在所述自主导航车辆到达所述目标对接点时，开启所述自主导航车辆和目标对象之间的多组传感器；通过所述多组传感器，实现所述自主导航车辆与所述目标对象的握手对接；在检测到所述自主导航车辆与所述目标对象完成握手对接后，控制所述自主导航车辆完成卸货任务。

进一步地，确定自主导航车辆到达目标对接点的步骤，包括：确定自主导航车辆到达所述目标对象周围的预设位置，其中，所述预设位置与所述目标对接点之间的距离值小于第一预设距离值；降低所述自主导航车辆的行驶速度；在接收到对接指令后，控制所述自主导航车辆到达所述目标对接点。

进一步地，确定自主导航车辆到达所述目标对象周围的预设位置的步骤，包括：确定预设行进路线，其中，所述预设行进路线上包含多个节点，每个所述节点之间的行驶速度依据节点之间的行驶距离确定；控制所述自主导航车辆沿着预设行进路线行驶；在到达所述目标对象的预设对接范围后，确定所述自主导航车辆到达所述预设位置。

进一步地，控制所述自主导航车辆到达所述目标对接点的步骤，包括：实时测量所述自主导航车辆与所述目标对象之间的感应距离；在所述感应距离低于等于第二预设距离值时，确定所述自主导航车辆进入对接范围，停止所述自主导航车辆移动；将所述自主导航车辆当前所处的节点作为所述目标对接点。

进一步地，控制所述自主导航车辆沿着预设行进路线行驶的步骤，包括：控制光电传感器测量所述自主导航车辆的行驶速度，得到光电编码带数据；根据所述光电编码带数据以及每个节点之间的行驶距离，确定速度校正值；根据所述速度校正值，调整所述自主导航车辆在每两个节点之间的行驶速度。

进一步地，所述多组传感器中至少包括：第一集合传感器、第二集合传感器以及确认传感器，则通过所述多组传感器，实现所述自主导航车辆与所述目标对象的握手对接的步骤，包括：控制位于所述目标对象上第一集合传感器的发射端发射第一对接信号，并通过位于所述自主导航车辆上第一集合传感器的接收端确认所述第一对接信号是否有效；在确认所述第一对接信号有效时，根据所述第一对接信号的强度和发射方向，确认所述自主导航车辆的待调整方向；控制所述自主导航车辆的朝向调整为所述待调整方向；在调整完成后，实现所述自主导航车辆与所述目标对象的握手对接。