[发明专利]轨迹复现方法、系统及终端设备

权利要求书

1.一种轨迹复现方法，其特征在于，包括：

获取用户绘制的运动轨迹，包括：获取用户在终端设备的屏幕上绘制的运动轨迹；

将所述运动轨迹转换为多个运动指令，包括：基于第一预设坐标系，将所述运动轨迹转换为多个包含起点坐标、终点坐标和运动方式的运动指令；其中，所述运动方式包括直线运动或曲线运动，若运动方式为曲线运动，则运动方式还包括曲线运动的曲率；所述多个运动指令具有先后顺序；

将所述多个运动指令发送至机器人，所述多个运动指令用于指示所述机器人按照所述先后顺序依次执行所述多个运动指令，包括：将所述多个包含起点坐标、终点坐标和运动方式的运动指令发送至机器人，所述多个包含起点坐标、终点坐标和运动方式的运动指令用于指示所述机器人在第二预设坐标系中，按照所述先后顺序，依次根据每个运动指令中的起点坐标、终点坐标和运动方式进行运动；其中，所述第二预设坐标系是基于机器人的运动区域，预先设置了原点、横轴和纵轴的直角坐标系；

在所述将所述多个运动指令发送至机器人之前，还包括：

与所述机器人建立通讯连接；

若与所述机器人建立通讯连接失败，则继续执行所述与所述机器人建立通讯连接的步骤，直至成功与所述机器人建立通讯连接。

2.根据权利要求1所述的轨迹复现方法，其特征在于，在所述将所述多个运动指令发送至机器人之后，还包括：

判断所述多个运动指令是否全部发送至所述机器人；

若存在未发送至所述机器人的运动指令，则将所述未发送至所述机器人的运动指令发送至所述机器人，并继续执行所述判断所述多个运动指令是否全部发送至所述机器人的步骤，直至所述多个运动指令全部发送至所述机器人。

3.一种轨迹复现系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取用户绘制的运动轨迹，包括：获取用户在终端设备的屏幕上绘制的运动轨迹；

转换模块，将所述运动轨迹转换为多个运动指令，所述多个运动指令具有先后顺序；

发送模块，用于将所述多个运动指令发送至机器人，所述多个运动指令用于指示所述机器人按照所述先后顺序依次执行所述多个运动指令；

所述转换模块包括：

转换单元，用于基于第一预设坐标系，将所述运动轨迹转换为多个包含起点坐标、终点坐标和运动方式的运动指令；其中，所述运动方式包括直线运动或曲线运动，若运动方式为曲线运动，则运动方式还包括曲线运动的曲率；

所述发送模块，具体用于：

将所述多个包含起点坐标、终点坐标和运动方式的运动指令发送至机器人，所述多个包含起点坐标、终点坐标和运动方式的运动指令用于指示所述机器人在第二预设坐标系中，按照所述先后顺序，依次根据每个运动指令中的起点坐标、终点坐标和运动方式进行运动；其中，所述第二预设坐标系是基于机器人的运动区域，预先设置了原点、横轴和纵轴的直角坐标系；

所述轨迹复现系统还包括：

通讯连接建立模块，用于与所述机器人建立通讯连接；

连接失败处理模块，用于若与所述机器人建立通讯连接失败，则继续执行所述与所述机器人建立通讯连接的步骤，直至成功与所述机器人建立通讯连接。

4.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1或2所述轨迹复现方法的步骤。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如权利要求1或2所述轨迹复现方法的步骤。