[发明专利]一种带力反馈的针刺机器人工作台

说明书

本发明公开了一种带力反馈的针刺机器人工作台，包括压力传感器安装底板、NO.1压力传感器、NO.2压力传感器、NO.3压力传感器和NO.4压力传感器、工作台面板、托网板；其特征在于所述的NO.1压力传感器、NO.2压力传感器、NO.3压力传感器和NO.4压力传感器分别通过螺纹连接安装于压力传感器安装底板的上表面；所述的工作台面板通过螺纹连接安装于NO.1压力传感器、NO.2压力传感器、NO.3压力传感器和NO.4压力传感器的上表面；所述的托网板通过胶结方式固定于工作台面板的上表面。该工作台可实现恒剥网板压力条件下的针刺成形，有效的提高预制体的质量；可实时监控针刺阻力的动态变化，实现刺针折断的实时检测和报警，避免刺针被埋入预制体，并及时更换新刺针。

技术领域

本发明涉及复合材料立体预制件制造技术领域，具体为一种带力反馈的针刺机器人工作台。

背景技术

三维针刺技术是纺织结构复合材料的一种低成本的三维预制体制备技术，三维针刺预制体成形过程受针刺头剥网板的压力影响大，剥网板压力过大容易对预制体结构产生挤压破坏，剥网板压力太小则针刺效果不佳，预制体体积密度难以提高，通过构建带力反馈的针刺机器人工作台，可实现恒剥网板压力条件下的针刺成形，有效的提高预制体的质量；同时，带力反馈的针刺机器人工作台可实时监控针刺阻力的动态变化，实现刺针折断的实时检测和报警。可见，构建带力反馈的针刺机器人工作台具有重要的意义，然而目前关于带力反馈的针刺机器人工作台的研究未见报道。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明拟解决的技术问题是，提供一种带力反馈的针刺机器人工作台。该工作台可实现恒剥网板压力条件下的针刺成形，以及实现刺针折断的实时检测和报警，工作台结构简单，可实现针刺预制体的智能化制造。

本发明解决所述技术问题的技术方案是，提供一种带力反馈的针刺机器人工作台，所述的带力反馈的针刺机器人工作台包括压力传感器安装底板、NO.1压力传感器、NO.2压力传感器、NO.3压力传感器和NO.4压力传感器、工作台面板、托网板；

所述的NO.1压力传感器、NO.2压力传感器、NO.3压力传感器和NO.4压力传感器分别通过螺纹连接安装于压力传感器安装底板的上表面；所述的工作台面板通过螺纹连接安装于NO.1压力传感器、NO.2压力传感器、NO.3压力传感器和NO.4压力传感器的上表面；所述的托网板通过胶结方式固定于工作台面板的上表面。

与现有技术相比，本发明有益效果在于：

1.可实现恒剥网板压力条件下的针刺成形，有效的提高预制体的质量；

2.可实时监控针刺阻力的动态变化，实现刺针折断的实时检测和报警，避免刺针被埋入预制体，并及时更换新刺针。

附图说明

图1是本发明一种带力反馈的针刺机器人工作台一种实施例的整体结构示意图。(图中1、六自由度机器人；2、针刺头单元组件；2.1、针刺气缸；2.2、刺针；2.3、剥网板；3、预制体；4、托网板；5、工作台面板；6、NO.1压力传感器；7、NO.2压力传感器号；8、NO.3压力传感器；9、NO.4压力传感器；10、压力传感器安装底板)

具体实施方式

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。