[发明专利]一种胶囊内镜巡航控制方法及胶囊内镜系统

权利要求书

1.一种胶囊内镜巡航控制方法，其特征在于，包括：

S1，控制器控制胶囊内镜在整个或部分人体内腔中的全部或者部分运行过程中跳跃式行进；

S2，在行进过程或者跳跃间隔中，胶囊内镜的镜头对内腔壁进行图像扫描。

2.如权利要求1所述的胶囊内镜巡航控制方法，其特征在于，控制器控制胶囊往复运动于所述人体内腔的相对两侧壁上。

3.如权利要求2所述的胶囊内镜巡航控制方法，其特征在于，在往复运动的间隔中，胶囊在着陆的内腔壁上进行横向、倾斜或者旋转运动并扫描腔壁图像。

4.如权利要求1-3之一所述的胶囊内镜巡航控制方法，其特征在于，还包括：

S3，控制器基于扫描图像进行人体内腔中的部位识别，并根据识别结果调节胶囊内镜在该部位的跳跃运动密集程度。

5.如权利要求4所述的胶囊内镜巡航控制方法，其特征在于，所述S3还包括结合患者相对于检查床头部的位置校正部位识别结果的步骤。

6.如权利要求1所述的胶囊内镜巡航控制方法，其特征在于，在所述S1之前还包括将胶囊内镜移动至目标起始部位的步骤。

7.如权利要求1所述的胶囊内镜巡航控制方法，其特征在于，在所述S2中图像扫描的方法为：将胶囊在着陆的内腔壁上倾斜不同角度并以着陆的内腔壁的法线为旋转轴进行旋转扫描。

8.如权利要求1所述的胶囊内镜巡航控制方法，其特征在于，所述S1包括：

S11，控制胶囊内镜从人体内腔的第一侧壁沿水平方向或竖直方向或第一倾斜方向移动至与所述第一侧壁相对的第二侧壁，再控制胶囊内镜从第二侧壁沿第二倾斜方向移动返回至第一侧壁；所述第一倾斜方向和第二倾斜方向相同；

S12，重复S11直至直至行进完成整个或部分内腔。

9.如权利要求1所述的胶囊内镜巡航控制方法，其特征在于，所述S1包括：

S13,控制胶囊内镜在人体内腔的第一侧壁沿所述人体内腔的进口到出口方向或反方向平移或翻滚后沿水平方向或竖直方向或第一倾斜方向移动至与所述第一侧壁相对的第二侧壁，再控制胶囊内镜在第二侧壁沿相同方向平移或翻滚后沿水平方向或竖直方向或第二倾斜方向移动返回至第一侧壁；所述第一倾斜方向和第二倾斜方向相同；

S14,重复S13直至行进完成整个或部分内腔。

10.一种胶囊内镜系统，包括检查床、医生操控台和内置磁体的胶囊内镜，所述检查床用于承载体内具有所述胶囊内镜的患者，还包括控制所述胶囊内镜进行移动和转动的运动机构，运动机构的控制端与医生操控台的输出端连接，其特征在于，医生操控台按照权利要求1-9之一所述的胶囊内镜巡航控制方法控制胶囊内镜在人体内腔中巡航检测。