[发明专利]基于MEMS惯性传感器的飞行姿态控制方法在审
| 申请号： | 201910140279.6 | 申请日： | 2019-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN111610792A | 公开（公告）日： | 2020-09-01 |
| 发明（设计）人： | 李光伟;刘宇宇;何瑞 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 710071 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 mems 惯性 传感器 飞行 姿态 控制 方法 | ||
【权利要求书】：
1.基于MEMS惯性传感器的飞行姿态控制方法，通过将EKF更好的应用在无人机系统上的三重优化方法，即在EKF算法的输入部分、输出部分以及中间数据处理部分都作出了优化，在EKF输入端加入数据校验和误差判断，在EKF输出端加入输出矫正滤波器，在EKF预测更新过程进行计算优化。
2.根据权利要求1所述的基于MEMS惯性传感器的飞行姿态控制方法，其特征在于：通过输入端的误差检测器进行输入传感器数据的检测，以避免数据丢失或状态估计和传感器观测之间的差异过大，输入误差检测器给所有观测数据设置了统计置信度检测，若估计的某数据分量超过了最大数据分量，系统将不信任此测量值，由于本飞控系统采用冗余设计，采用多套传感器同时检测，若出现连续不信任，则立即使用另一套传感器数据，保证系统安全。
3.根据权利要求1所述的基于MEMS惯性传感器的飞行姿态控制方法，其特征在于：中间数据处理时使用单精度浮点类型，对协方差预测和更新方程使用一阶近似，并对协方差矩阵进行限幅。
4.根据权利要求1所述的基于MEMS惯性传感器的飞行姿态控制方法，其特征在于：在输出端加入互补滤波器用于利用缓存好的IMU数据将状态从融合时间向前传播到当前时间。
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