[发明专利]自动驾驶车辆的速度规划方法、装置和存储介质

说明书

本发明实施例提出一种自动驾驶车辆的速度规划方法、装置和存储介质。该方法包括：在自动驾驶车辆变道前，为所述自动驾驶车辆生成多条待选速度轨迹，所述待选速度轨迹包括规划时间范围内的多个时间点对应的待选速度；获取障碍物在所述多个时间点对应的预测速度和预测位置；根据所述待选速度轨迹以及所述预测速度和所述预测位置，计算每条所述待选速度轨迹的代价函数值；选取代价函数值最小的待选速度轨迹，作为所述自动驾驶车辆的规划速度轨迹。本发明实施例的技术方案可以调整自动驾驶车辆在变道前的速度，使自动驾驶车辆与目标车道的障碍物拉开距离，以创造变道时机和变道的安全距离，从而提升变道的成功率。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的速度规划方法、装置和存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆包括以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆。自动驾驶车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。自动驾驶车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而实现在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的情况下行驶。自动驾驶车辆在行驶过程中，从一个车道转到另一个车道行驶，这个过程称为变换车道，简称变道，也可以成为汇入车流。自动驾驶车辆在变道之前，需要为其进行轨迹规划，包括速度规划。如果速度规划不合理，将会导致交通事故的发生。

发明内容

本发明实施例提供一种自动驾驶车辆的速度规划方法、装置和存储介质，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的速度规划方法，包括：

在自动驾驶车辆变道前，为所述自动驾驶车辆生成多条待选速度轨迹，所述待选速度轨迹包括规划时间范围内的多个时间点对应的待选速度；

获取障碍物在所述多个时间点对应的预测速度和预测位置；

根据所述待选速度轨迹以及所述预测速度和所述预测位置，计算每条所述待选速度轨迹的代价函数值；

选取代价函数值最小的待选速度轨迹，作为所述自动驾驶车辆的规划速度轨迹。

在一种实施方式中，根据所述待选速度轨迹以及所述预测速度和所述预测位置，计算每条所述待选速度轨迹的代价函数值，包括：

根据所述自动驾驶车辆在每个所述时间点的待选速度，以及所述障碍物在每个所述时间点的预测速度，设置每个所述时间点对应的期望距离，所述期望距离为所述自动驾驶车辆与所述障碍物的安全距离；

根据每个所述时间点对应的所述期望距离和待选距离，计算所述待选速度轨迹在每个所述时间点的代价函数值，所述待选距离为所述待选速度轨迹对应的所述自动驾驶车辆与所述障碍物的距离；

根据所述待选速度轨迹在每个所述时间点的代价函数值，得到所述待选速度轨迹的代价函数值。

在一种实施方式中，根据所述待选速度轨迹以及所述预测速度和所述预测位置，计算每条所述待选速度轨迹的代价函数值，包括：

在路径时间坐标系中，根据所述待选速度轨迹，生成对应的行驶路径轨迹，所述路径时间坐标系的横轴和纵轴分别为时间和位置；

根据所述时间点的对应关系，将所述障碍物的多个预测位置映射至所述路径时间坐标系中，得到所述障碍物的映射路径轨迹。

在一种实施方式中，根据所述自动驾驶车辆在每个所述时间点的待选速度，以及所述障碍物在每个所述时间点的预测速度，设置每个所述时间点对应的期望距离，包括：

根据所述行驶路径轨迹和所述映射路径轨迹，判断所述待选速度轨迹对应的所述变道过程为超车变道过程或让行变道过程；