[发明专利]一种基于雷达系统和机器人的摔倒检测方法及系统

权利要求书

1.一种基于雷达系统和机器人的摔倒检测方法，其特征在于，在室内设置有雷达系统以及连接所述雷达系统并可在室内任意移动的机器人，所述雷达系统中包括分布在室内各个预设位置的雷达设备，具体包括以下步骤：

步骤S1，各个所述雷达设备对外界环境进行实时检测并获取外界环境数据；

步骤S2，所述雷达系统通过预设的摔倒检测模型对所述外界环境数据进行检测，并在所述外界环境数据中包括有匹配于所述摔倒检测模型的人体的动作状态时转向步骤S3；

步骤S3，所述雷达系统生成相应的控制指令并发送至所述机器人，所述控制指令中包括对应的检测位置；

步骤S4，所述机器人根据所述控制指令，运行至所述检测位置后，与预先设置在所述机器人中的紧急联系人建立视频连接；

步骤S5，所述机器人判断所述紧急联系人发送的反馈信息是否表示发生了摔倒行为：

若是，则所述机器人通过一预设行为对发生摔倒行为的人进行救助；

若否，则返回所述步骤S1；

于所述雷达系统中预先训练形成所述摔倒检测模型，所述摔倒检测模型的输入数据为所述雷达设备检测得到的人体的动作状态，所述摔倒检测模型的输出数据为所述动作状态是否匹配于所述摔倒检测模型的检测结果，以及关联于所述检测结果的置信度；

所述步骤S2具体包括：

步骤S21，所述雷达系统判断所述动作状态是否匹配于所述摔倒检测模型：

若是，则转向步骤S22；

若否，则返回所述步骤S1；

步骤S22，所述雷达系统判断所述动作状态的置信度是否大于一预设的置信度阈值：

若否，则返回所述步骤S1；

若是，则转向所述步骤S3；

所述步骤S5中，若所述机器人接收到的所述反馈信息表示没有发生所述摔倒行为，则所述机器人将所述反馈信息上传至所述雷达系统；

所述雷达系统根据所述机器人上传的所述反馈信息调整所述置信度阈值。

2.根据权利要求1所述的摔倒检测方法，其特征在于，所述步骤S4中，所述机器人采用即时定位与地图构建技术移动至所述检测位置。

3.根据权利要求1所述的摔倒检测方法，其特征在于，所述步骤S5中，所述预设行为包括：所述机器人扶起发生摔倒行为的人。

4.一种基于雷达系统和机器人的摔倒检测系统，其特征在于，应用于如权利要求1-3任意一项所述的摔倒检测方法，在室内设置有雷达系统以及连接所述雷达系统并可在室内任意移动的机器人,所述雷达系统中包括分布在室内各个预设位置的雷达设备；

所述雷达系统还包括数据采集模块、处理模块和存储模块；

所述数据采集模块用于对外界环境进行实时检测并获取外界环境数据；

所述处理模块分别连接所述数据采集模块和所述存储模块，用于检测所述外界环境数据中是否包括与所述存储模块中保存的预先训练形成的摔倒检测模型相匹配的人体的动作状态；

所述处理模块还用于在检测到与所述摔倒检测模型相匹配的所述动作状态时生成相应的控制指令，并将所述控制指令发送至所述机器人；

所述机器人，用于根据所述控制指令运行至检测到所述动作状态的所述检测位置，并与预先设置在所述机器人中的紧急联系人建立视频连接，进而通过所述紧急联系人发送的所述反馈信息以确认是否发生了摔倒行为：

若是，则所述机器人通过一预设行为对发生摔倒行为的人进行救助；

若否，则所述机器人将所述反馈信息上传至所述雷达系统；

所述处理模块包括第一判断单元、第二判断单元和处理单元；

所述第一判断单元用于判断所述动作状态是否匹配于所述摔倒检测模型，得到判断结果以及所述判断结果的置信度；

所述第二判断单元连接所述第一判断单元，用于判断匹配于所述摔倒检测模型的所述动作状态的所述置信度是否大于一预设的置信度阈值；

所述处理单元连接所述第二判断单元，用于在所述置信度大于所述置信度阈值时生成所述控制指令控制所述机器人运行；

所述雷达系统还包括一阈值调整模块，连接所述处理模块，用于根据所述机器人上传的所述反馈信息调整所述置信度阈值。

5.根据权利要求4所述的摔倒检测系统，其特征在于，所述雷达设备包括超宽带脉冲雷达。