[发明专利]机器人移动方法

权利要求书

1.机器人移动方法，所述机器人包括两个脚部机构，所述脚部机构包括：

顶板(1)，所述顶板(1)的四周向下方延伸设有第一竖挡板(101)；

位于顶板(1)下方的底板(2)，所述底板(2)的四周向上方延伸设有第二竖挡板(201)，所述第一竖挡板(101)罩于所述第二竖挡板(201)的外侧；所述第一竖挡板(101)和所述第二竖挡板(201)之间设有密封条(204)；

后轮支架(5)，所述后轮支架(5)的顶部连接于顶板(1)的下表面，后轮支架(5)的下端安装有脚轮(15)；所述后轮支架(5)的中部设有固定架，该固定架上安装有后轮电机(16)，后轮支架(5)上脚轮(15)的中心轴(6)上设有驱动轮，所述后轮电机(16)的输出端通过后轮皮带(12)与所述驱动轮连接；后轮支架(5)的顶部通过减震弹簧(14)连接于顶板(1)的下表面；

支撑杆(4)，所述支撑杆(4)的顶部连接于顶板(1)的下表面，支撑杆(4)的下端与转向臂(401)的上端铰接，该转向臂(401)的下部包括两个相平行的纵向臂，该两个相平行的纵向臂之间设置有中心轴(6)，该中心轴(6)上安装有脚轮(15)；所述底板(2)上开设有供对应脚轮(15)伸出的脚轮开口(205)；所述支撑杆(4)上连接有前轮电机(10)，所述转向臂(401)的上部设有皮带轮(11)，所述前轮电机(10)的输出端通过皮带与转向臂(401)上的皮带轮(11)连接；所述支撑杆(4)的下端与转向臂(401)的上端通过轴承(13)连接，一复位弹簧(402)的一端与支撑杆(4)下端连接，该复位弹簧(402)的另一端与转向臂(401)的上端连接；

以及至少一个固定件(303)，所述固定件(303)连接于顶板(1)的下表面，所述固定件(303)内设有供一旋转圆盘(302)在水平面上自转的环形空腔，所述旋转圆盘(302)自其中心点向下连接有一螺纹柱(301)，螺纹柱(301)上套有与该螺纹柱(301)螺纹配合的支撑筒(3)，所述支撑筒(3)的下端与底板(2)的上表面连接；所述固定件(303)的一侧安装有升降电机(17)，所述螺纹柱(301)的上部设有旋转轮(18)，所述升降电机(17)的输出端通过皮带与所述旋转轮(18)连接；

还包括支腿(9)，所述支腿(9)的下端开设有球形凹槽(901)，所述顶板(1)上端的一侧设有可嵌入所述球形凹槽(901)内的球形凸起(102)；所述支腿(9)下端的球形凹槽(901)的四周设有向下延伸的环状凸起(104)，所述顶板(1)上端的球形凸起(102)的四周设有向上延伸的环状凸起(104)；所述支腿(9)下端的环状凸起(104)内通过至少一个缓冲弹簧(103)与所述顶板(1)上端环状凸起(104)内连接，所述支腿(9)下端的环状凸起(104)内通过至少一条防脱绳(105)与所述顶板(1)上端环状凸起(104)内连接；

每个脚轮开口(205)的两侧分别设有一水平滑杆(8)，每个脚轮开口(205)两侧的一对水平滑杆(8)上安装有两块水平挡板(7)，所述水平挡板(7)的两端分别开设有挡板通孔(701)，所述水平挡板(7)两端的挡板通孔(701)分别被对应的水平滑杆(8)穿过，每个水平滑杆(8)两端分别设有支撑块(801)；每一对水平滑杆(8)中的一个水平滑杆(8)一端的支撑块(801)上设有伺服电机，该个水平滑杆(8)另一端的支撑块(801)上设有连杆(802)，所述连杆(802)上安装一皮带轮(11)；所述伺服电机的输出轴与一皮带轮(11)连接，一条传动带(703)首先绕过伺服电机输出轴上的皮带轮(11)后与一个水平挡板(7)上的连接块(702)连接，然后绕过连杆(802)上的皮带轮(11)后与另一个水平挡板(7)上的连接块(702)连接，最后回到伺服电机输出轴上的皮带轮(11)；

所述机器人移动方法具体包括以下步骤：

步骤A、需要将机器人以滚动方式移动时，控制升降电机(17)转动并使得底板(2)上升至最高位置，此时每个脚轮 (15)均与地面接触；

步骤B、控制后轮电机(16)转动从而驱动后轮支架(5)下端的脚 轮(15)转动，使得脚部机构通过脚 轮(15)转动而移动；

需要将机器人以双脚行走方式移动时，控制升降电机(17)转动并使得底板(2)下降至最低位置，此时每个脚 轮(15)均收回至底板(2)上侧。