[发明专利]火灾搜救系统及其控制方法

说明书

本发明涉及火灾搜救系统及其控制方法，火灾搜救系统包括：搜救机器人和与搜救机器人无线通讯连接的监控终端；所述搜救机器人包括：图像采集装置，用于采集火灾现场深度图像；特征提取模块，用于从所述深度图像中提取出受困人员的轮廓；火焰探测器，用于对所述受困人员的轮廓的周围进行探测；以及具有水平和竖直两个旋转自由度的灭火枪。

技术领域

本发明涉及火灾搜救系统及其控制方法。

背景技术

火灾现场的环境一般比较复杂，代替消防员进入火灾现场的消防机器人需要具备较强地越障、爬楼以及信息识别能力。公开号CN204972782U的文献中，由于机器人底盘使用了前悬挂系统、交叉悬挂系统和后悬挂系统，因此机器人更容易通过复杂地形和狭小空间，但是这种结构的机器人无法爬楼；而且，采用此类悬挂系统的机器人与地面接触面积过小，在湿滑路面行走时，会出现打滑的现象，尤其是在拖拽水枪时。消防机器人一般会采用摄像头或双目视觉器件进行图像采集，可参见公开号CN207126000U、CN107875550A的文献，但是摄像头或双目视觉器件容易受火焰和浓烟的影响。

发明内容

本发明提供一种火灾搜救系统，其特征在于，包括：搜救机器人和与搜救机器人无线通讯连接的监控终端；所述搜救机器人包括：图像采集装置，用于采集火灾现场深度图像；特征提取模块，用于从所述深度图像中提取出受困人员的轮廓；火焰探测器，用于对所述受困人员的轮廓的周围进行探测；以及具有水平和竖直两个旋转自由度的灭火枪。

在上述的火灾搜救系统，所述搜救机器人两侧履带后端的外侧安装有电动推杆，所述电动推杆包括：伸缩杆；固定于伸缩杆底部的基座；和驱动伸缩杆在竖直面内转的驱动部件。

在上述的火灾搜救系统，所述灭火枪包括：具有水平和竖直两个旋转自由度的云台；安装在云台上的枪身；安装在枪身上的储液囊；具有进气口的泡沫发生器，其与储液囊连接；射流管；连接泡沫发生器和射流管的泵；以及与射流管连接的喷嘴。

在上述的火灾搜救系统，储液囊由柔性材料制成。

本发明又提供一种火灾搜救系统控制方法，包括：采集火灾现场深度图像；从所述深度图像中提取出受困人员的轮廓；对所述受困人员的轮廓的周围的火焰进行探测，确定火焰位置；调整灭火枪角度将受困人员周围的火焰扑灭。

在上述的方法，所述火灾搜救系统包括履带式搜救机器人和与搜救机器人无线通讯连接的监控终端；两侧履带后端的外侧安装有电动推杆，所述电动推杆包括：伸缩杆；固定于伸缩杆底部的基座；和驱动伸缩杆在竖直面内转的驱动部件。

在上述的方法，所述电动推杆在负重轮悬空时伸长与地面接触以支撑起机器人，并在最后端的负重轮不悬空时收缩。

本发明的火灾搜救系统的搜救机器人可代替消防员进入火灾现场进行搜救灭火工作，指挥人员通过监控终端可对搜救机器人进行远程控制，并在监控终端查看机器人搜寻到的被困人员图像信息以及被困人员周围的火情。搜救机器人找到被困人员后，可自动扑灭周围的火源。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1、图2示出了搜救机器人的结构图。

图3示出了搜救机器人的履带结构图。

图4示出了搜救机器人的电动推杆结构图。

图5示出了搜救机器人的灭火枪结构图。