[发明专利]一种双臂大型拆垛装置

权利要求书

1.一种双臂大型拆垛装置，其特征在于：包括机架(1)、第一横移装置(2)、第二横移装置(3)、第一移动块(4)、第二移动块(5)、第一竖直提升装置(6)、第二竖直提升装置(7)、第一拆垛手臂(8)、第二拆垛手臂(9)，所述的机架(1)上端两侧分别设有第一横移装置(2)和第二横移装置(3)，所述的第一横移装置(2)上端设有第一移动块(4)，所述的第一移动块(4)与第一横移装置(2)之间可活动连接，所述的第一移动块(4)上靠近机架内部的一侧竖直设有第一竖直提升装置(6)，所述的第一竖直提升装置(6)下端设有第一拆垛手臂(8)，所述的第二横移装置(3)上端设有第二移动块(5)，所述的第二移动块(5)与第二横移装置(3)之间可活动连接，所述的第二移动块(5)上靠近机架内部的一侧竖直设有第二竖直提升装置(7)，所述的第二竖直提升装置(7)下端设有第二拆垛手臂(9)。

2.如权利要求1所述的一种双臂大型拆垛装置，其特征在于：所述的第一横移装置(2)包括第一横梁(21)、第一同步带传送带(22)、第一从动皮带轮(23)、第一皮带轮(24)、第一x轴伺服电机(25)、第一导轨(26)、第二导轨(27)，所述的第一横梁(21)横向设于机架(1)上端一侧，所述的第一横梁(21)上设有第一同步带传送带(22)，所述的第一横梁(21)一端设有可以与第一同步带传送带(22)配合的第一从动皮带轮(23)，所述的第一横梁(21)另一端设有第一x轴伺服电机(25)，所述的第一x轴伺服电机(25)旋转轴上设有可以与第一同步带传送带(22)配合的第一皮带轮(24)，所述的第一横梁(21)上端设有第一导轨(26)，所述的第一横梁(21)靠近机架(1)内侧一侧设有第二导轨(27)，所述的第一移动块(4)与第一导轨(26)、第二导轨(27)的导轨滑块固定连接，所述的第一移动块(4)下端与第一同步带传送带(22)上一段固定连接，所述的第一x轴伺服电机(25)可以驱动第一移动块(4)横移。

3.如权利要求2所述的一种双臂大型拆垛装置，其特征在于：所述的第二横移装置(3)的结构与第一横移装置(2)相同。

4.如权利要求1所述的一种双臂大型拆垛装置，其特征在于：所述的第一竖直提升装置(6)包括第一立柱(61)、第一齿条(62)、第一齿轮(63)、第一z轴伺服电机(64)、第一提升装置导轨(65)，所述的第一立柱(61)背面设有第一提升装置导轨(65)，所述的第一提升装置导轨(65)的导轨滑块与第一移动块(4)侧边固定连接，所述的第一移动块(4)上端设有第一z轴伺服电机(64)，所述的第一z轴伺服电机(64)的旋转轴上设有第一齿轮(63)，所述的第一立柱(61)侧面竖直设有可以与第一齿轮(63)配合的第一齿条(62)，所述的第一z轴伺服电机(64)通过第一齿轮(63)与第一齿条(62)的配合驱动第一立柱(61)上下活动。

5.如权利要求4所述的一种双臂大型拆垛装置，其特征在于：所述的第二竖直提升装置(7)的结构与第一竖直提升装置(6)相同。

6.如权利要求1所述的一种双臂大型拆垛装置，其特征在于：所述的第一拆垛手臂(8)包括拆垛手臂横梁(81)、若干手臂吸盘(82)、若干手臂支撑杆(83)，所述的拆垛手臂横梁(81)一端与第一竖直提升装置(6)下端固定连接，所述的拆垛手臂横梁(81)两侧设有若干手臂支撑杆(83)，所述的手臂支撑杆(83)下端设有若干手臂吸盘(82)。

7.如权利要求6所述的一种双臂大型拆垛装置，其特征在于：所述的第二拆垛手臂(9)结构与第一拆垛手臂(8)相同。