[发明专利]基于视频采集的工业喷涂机器人控制方法

权利要求书

1.基于视频采集的工业喷涂机器人控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：构建信息：首先在三维制图软件上构建待喷漆目标的形态，对构建的目标表面根据需要进行上色；

S2：信息转入：将构建上色后的目标形态输入到工业喷涂机器人的工控机中，将目标信息在不同视角内的不同形态信息储存入工控器的储存器中；

S3：目标设别：工业喷涂机器人的视频采集器将待喷涂的目标纳入到视频采集器的视觉采集范围内，视频采集器对目标范围内所有的信息进行采集；

S4：信息分析：视频采集器对采集到的信息进行分析，提取出关于工控机内输入的目标信息，通过与工控机储存器内输入的目标信息进行对比，找出待喷涂的目标；

S5：数据分析：工控机将视频采集器采集到的信息进行分析，对待喷涂的目标进行计算分析，计算出待喷涂目标的体积；

S6：目标定区：根据上传入工控器储存器内待喷涂目标上的色彩区域，对待喷涂目标根据色彩进行区域定区划分；

S7：目标喷涂：工控机控制工业喷涂机器人接近待喷涂目标，当视频采集器采集到待喷涂目标与工业喷涂机器人之间的距离达到指定距离时，工业喷涂机器人将指定的颜色的涂料均匀的喷涂在待喷涂目标的指定区域上。

2.根据权利要求1所述的基于视频采集的工业喷涂机器人控制方法，其特征在于：所述S1步骤中构建信息时，可以同时输入多个待喷涂的目标信息，然后对喷涂的顺序进行人工排序。

3.根据权利要求1所述的基于视频采集的工业喷涂机器人控制方法，其特征在于：所述S2步骤中视频采集器采集信息后首先对采集到的信息进行去噪处理，然后将去燥后的信息与工控机储存器中输入的信息进行匹配，根据匹配程度确定待目标物体。

4.根据权利要求1所述的基于视频采集的工业喷涂机器人控制方法，其特征在于：所述S5步骤中，工控机将视频采集器采集到的信息进行分析时，对待喷涂目标与工业喷涂机器人之间的距离进行预判，当待喷涂目标与工业喷涂机器人之间的距离超过工业喷涂机器人的行程范围时，工业喷涂机器人停止工作并发出警报。

5.根据权利要求1所述的基于视频采集的工业喷涂机器人控制方法，其特征在于：所述S6步骤中，对待喷涂目标进行定区划分时，同时创建空间模型，对待喷涂目标的表面进行全面划分，与工控器的储存器构建的目标形态信息进行匹配。

6.根据权利要求1所述的基于视频采集的工业喷涂机器人控制方法，其特征在于：所述S7步骤中对目标进行喷涂前，先对工业喷涂机器人内涂料进行均匀加热。