[发明专利]一种三维扫描视点规划方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种三维扫描视点规划方法、装置及计算机可读存储介质，在获取待扫描物体的低精度数字化模型之后，基于视点规划算法来对低精度数字化模型中的点云数据进行视点规划计算，然后分别计算出三维传感器需要对待扫描物体进行三维扫描时，在空间中的多个视点的位置和视线方向。通过视点规划算法计算三维传感器的视点，可以有效提高传感器位姿确定的准确性、科学性，并使得视点规划的效率大大提升，降低整个三维测量过程的耗时。

技术领域

本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种三维扫描视点规划方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

在光学测量方法中，双目立体视觉测量由于其测量精度高、测量速度快、适应性好等特点被广泛用于汽车、航空、航天等制造领域。双目立体视觉测量系统的单次测量范围为左右相机的公共视场内的有限范围，从而在对复杂零件进行测量时，由于相机测量视场的有限以及被测物体的自身遮挡，通常需要多次变换相机与被测物体间的位姿关系，通过多次测量并进行数据拼接而获得零件完整的三维数据。

目前在改变相机(亦称作传感器)相对于被测物体之间的位姿时，通常是基于技术人员手动调整相机的位姿来实现，这种方式完全依靠技术人员的经验和技术水平来进行调整，而技术人员的操作行为通常缺乏全局性、准确性，容易造成相机重复测量或遗漏测量等问题，并且人力的工作效率较低，使得整个测量过程耗时较长。

发明内容

本发明实施例的主要目的在于提供一种三维扫描视点规划方法、装置及计算机可读存储介质，至少能够解决相关技术中在对物体进行三维扫描时，通过人工调整相机位姿所导致的测量准确性较低、测量过程耗时较长的问题。

为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了一种三维扫描视点规划方法，该方法包括：

获取待扫描物体的低精度数字化模型；所述低精度数字化模型用于表征所述待扫描物体的空间信息；

根据预设的视点规划算法，对所述低精度数字化模型上的点云数据进行视点规划计算；

在确定符合预设的算法终止条件时，将所计算出的所有视点信息确定为三维传感器在对所述待扫描物体进行整体扫描时的目标视点集合；所述视点信息包括视点位置信息和视点方向信息。

为实现上述目的，本发明实施例第二方面提供了一种三维扫描视点规划装置，该装置包括：

获取模块，用于获取待扫描物体的低精度数字化模型；所述低精度数字化模型用于表征所述待扫描物体的空间信息；

计算模块，用于根据预设的视点规划算法，对所述低精度数字化模型上的点云数据进行视点规划计算；

确定模块，用于在确定符合预设的算法终止条件时，将所计算出的所有视点信息确定为三维传感器在对所述待扫描物体进行整体扫描时的目标视点集合；所述视点信息包括视点位置信息和视点方向信息。

为实现上述目的，本发明实施例第三方面提供了一种电子装置，该电子装置包括：处理器、存储器和通信总线；

所述通信总线用于实现所述处理器和存储器之间的连接通信；

所述处理器用于执行所述存储器中存储的一个或者多个程序，以实现上述任意一种三维扫描视点规划方法的步骤。

为实现上述目的，本发明实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述任意一种三维扫描视点规划方法的步骤。