[发明专利]无人机定位导航欺骗及其控制方法

权利要求书

1.无人机定位导航欺骗及其控制方法，其特征在于，所述无人机定位导航欺骗方法是产生式干扰，所述产生式干扰基于欺骗位置，所述欺骗位置符合GPS标准的虚假卫星信号，进行产生式干扰，需要如下几步：

第一步，需要产生符合的导航信号与电文；

第二步，根据接收机欺骗位置P(X, Y, Z)，以及星历数据，计算出当前位置的可见卫星，通过方程组解算出各可见卫星信号的相对延时Di，并根据Di产生相应时序的信号；

第三步，在地球固连坐标系，通过星座位置、运行速度和接收机位置，修正传输延时和载波频移。

2.根据权利要求1所述的无人机定位导航欺骗及其控制方法，其特征在于：GPS卫星系统的星座均匀分布在6个轨道面上，不间断发射GPS信号，供接收机接收，信号的传播延迟x光速等于卫星到接收机的距离，在空间坐标中，对于第i颗卫星信号，

可将上面公式可写为：(Ti-T0) * C = P(Xi, Yi, Zi) – P(X, Y, Z)，其中Ti=T+Di，T为基准接收时刻，Di为接收到第i颗卫星相对基准时刻的时延，P(Xi, Yi, Zi)为卫星i的空间坐标，P(X, Y, Z)为GPS接收机的空间坐标，两者向量相减为距离，则公式又可写为：(T+Di-T0) * C = P(Xi, Yi, Zi) – P(X, Y, Z)，对于四颗卫星，则有方程组：

1、(T+D1-T0) * C = P(X1, Y1, Z1) – P(X, Y, Z)，

2、(T+D2-T0) * C = P(X2, Y2, Z2) – P(X, Y, Z)，

3、(T+D3-T0) * C = P(X3, Y3, Z3) – P(X, Y, Z)，

4、(T+D4-T0) * C = P(X4, Y4, Z4) – P(X, Y, Z)，

可知，知道每颗卫星的坐标位置，以及测得每颗卫星信号的相对传播延时，即可求解此4元方程，得到接收机坐标P(X, Y, Z)，而信号的时间信息和卫星坐标信息，包含在GPS的导航电文中。